[发明专利]一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法

权利要求书

1.一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法，其特征在于,包括：

依据机器人结构参数分析机器人动特性的灵敏度，具体包括：依据机器人结构参数建立机器人仿真模型，依据机器人仿真模型，建立仿真动刚度模型，以仿真动刚度模型为目标函数，对机器人结构参数进行灵敏度分析，并根据分析结果，将结构参数划分为敏感参数和非敏感参数，其中，对敏感参数使用精度较高的仪器进行更加精确的测量，采用精度更高的算法进行参数计算和描述，对非敏感参数则可以简化其测量、描述过程；

随后确定机器人结构参数变化对机器人控制系统动态特性的影响的灵敏度，并据此制定参数描述的精度准则与规范；

采用标准化的文件格式作为载体，将分析结果生成能够完整描述机器人本体参数的规范文件。

2.根据权利要求1所述的一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法，其特征在于，所述机器人结构参数包括功能组件、关节连接方式、结构组成三类，其中，

所述功能组件包括驱动单元、连杆单元、减速器单元，

所述关节连接方式包括一体化连接、联轴器连接，

所述结构组成包括串联、并联、串并联结合；

根据制定参数描述的精度准则与规范，对功能组件、关节连接方式、结构组成三类参数进行灵敏度分析后，分别生成功能组件参数的描述文件、关节连接方式参数的描述文件、结构组成参数的描述文件。

3.根据权利要求2所述的一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法，其特征在于，作为载体采用的标准化文件格式为XML文件；

开源xml文件生成器将功能组件参数的描述文件、关节连接方式参数的描述文件、结构组成参数的描述文件整合生成机器人本体参数的描述文件。

4.根据权利要求1所述的一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法，其特征在于，仿真动刚度模型的灵敏度分析结果，可以为机器人切削加工系统的动力修改提供依据。

5.根据权利要求1所述的一种基于灵敏度分析的切削加工机器人本体参数描述方法，其特征在于，所述参数描述的精度准则与规范是由机械工程师通过计算编程分析权衡结构参数灵敏度之后人工制定的。