[发明专利]基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法

权利要求书

1.一种基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：根据测量短基线在当地北天东坐标系中的实际安装方向与要求安装方向的偏差(δA,δE)，计算测量短基线在地心坐标系中的实际安装方向

步骤二：建立基于导航卫星信号的测量短基线方向矢量估值模型；

在地心坐标系中，建立测量短基线方向矢量的估值模型：

式中，δθ_ij为导航电波到达两个接收机的电波相位差，且ε_ij为对应相位差的测量误差，

步骤三：建立测量短基线安装偏差(δA,δE,δD)的估值模型；

建立采样时刻k的测量短基线安装偏差的估值模型如下，k＝1,2,…,N_k；

式中，和分别表示和在第k个采样时刻的取值；

步骤四：利用最小二乘法求解步骤三中建立的安装偏差估值模型，得到测量短基线的安装偏差估值

步骤五：对测量短基线的安装偏差进行修正。

2.如权利要求1所述的一种基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法，其特征在于，所述步骤一中，计算测量短基线在地心坐标系中的实际安装方向公式如下：

式中，T_mo为地心坐标系到目标所在位置的北天东坐标系的转换矩阵。

3.如权利要求2所述的一种基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法，其特征在于，所述步骤四中，测量短基线的安装偏差估值计算公式如下：

4.如权利要求3所述的一种基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法，其特征在于，所述步骤五进一步包括：

5.1对测量短基线长度偏差δD进行修正；

将测量短基线长度指标值减去其长度安装偏差估值作为测量短基线长度的实际值D；

5.2对基线方向偏差(δA,δE)进行修正；

记测量基线方位角与高低角的估值实际高低角与方位角为(A,E)，方位角与高低角的估值与实际高低角与方位角为(A,E)之间有如下基本关系：

式中，

利用矩阵乘法将(5)式展开，得到三个等式：

因偏差角(δA,δE)均为小量，取一阶近似可得到如下测量短基线高低角与方位角的修正关系式：