[发明专利]一种陀螺漂移量的自适应调节方法有效
申请号: | 201911236900.5 | 申请日: | 2019-12-05 |
公开(公告)号: | CN111077773B | 公开(公告)日: | 2022-11-18 |
发明(设计)人: | 王彩霞;孟凡强;孙立莹;崔雪兵;徐冯飞 | 申请(专利权)人: | 河北汉光重工有限责任公司 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人: | 高会允 |
地址: | 056028*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 陀螺 漂移 自适应 调节 方法 | ||
本发明公开了一种陀螺漂移量的自适应调节方法,属于伺服控制技术领域,在伺服系统处于稳定状态时,在设定的陀螺调节周期T内,结合位置传感器反馈值,计算陀螺漂移量,并根据陀螺漂移量对陀螺调节值进行自适应修正,使用自适应修正后的陀螺调节值对陀螺采样值进行实时调节,从而使得输出的陀螺采样值的漂移量几乎为零,从而大大降低陀螺精度不高的伺服稳定系统中的陀螺漂移,该方法应用范围广,适用于各种陀螺闭环的系统;灵活性高,根据不同的伺服稳定系统性能,调整周期T,使效果更佳。
技术领域
本发明涉及伺服控制技术领域,具体涉及一种陀螺漂移量的自适应调节方法。
背景技术
在伺服稳定系统中,陀螺漂移量是一个重要的指标,如果由于系统的成本或使用环境局限于使用一种精度不高的陀螺时,漂移量过大,会造成伺服稳定系统在角速度为零时慢慢偏离原来的方向,大大影响系统的稳定性。
常用的调节陀螺漂移量的方法为:系统上电后,系统静止不动,将此时采样的陀螺角速度值作为漂移量。但该方法只调节一次。对于精度较低的陀螺,上电调节后,随着系统工作时间的增加,漂移仍会很严重。
因此在伺服系统稳定状态下,如何对陀螺漂移进行持续的自适应调节是目前亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此,本发明提供了一种陀螺漂移量的自适应调节方法,能够在伺服系统的稳定状态下,对陀螺漂移进行持续的自适应调节。
为达到上述目的,本发明的技术方案为:一种陀螺漂移量的自适应调节方法,该方法在伺服系统的工作过程中进行陀螺漂移量的自适应调节,该方法在CPU中执行,CPU的时钟周期为t;在伺服系统的工作过程中,执行步骤1~4。
步骤1、构建如下变量,包括:位置传感器反馈值opFeed.trueAng、陀螺采样值opFeed.speed以及陀螺调节值opData.tp。计时变量i、陀螺采样累加和sum、漂移量PY、陀螺采样个数cnt、以及计时开始时的位置传感器反馈值angle。
步骤2、伺服系统中持续获取陀螺采样值opFeed.speed;设定陀螺调节周期为T;在当前陀螺调节周期内,判断伺服系统状态。
若伺服系统状态为搜索主令且速度为0,计时变量i针对CPU时钟周期进行计时,获取计时开始时的位置传感器反馈值angle。
若伺服系统状态为搜索主令且速度不为0或状态为非搜索主令,以下变量清零,包括:i、sum、cnt、angle以及opData.tp。
步骤3、判断i的大小。
当iT/t时:将陀螺采样值opFeed.speed进行累加赋值给sum,且每加一次,陀螺采样个数cnt加1。
当i=T/t时,计算陀螺均值average、漂移量PY、陀螺调节值opData.tp,如下:
陀螺均值为average=sum/cnt。
漂移量为PY=average–(opFeed.trueAng-angle)/T。
陀螺调节值opData.tp增加一个PY量并输出。
步骤4、将伺服系统获取的陀螺采样值opFeed.speed减去步骤3输出的陀螺调节值opData.tp并输出。
变量i、sum、cnt和angle清零,进入下陀螺调节周期,返回步骤2。
有益效果:
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