[发明专利]一种六轴机器人用可伸缩取料机械手

权利要求书

1.一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，包括手臂固定连接板(10)，其特征在于：所述手臂固定连接板(10)的底面中部固定有下部连接块(11)，下部连接块(11)的底面中部固定有向下延伸的竖直板(12)，竖直板(12)的左侧壁上固定有竖直升降机构(20)；

所述竖直升降机构(20)的升降块(21)上固定有连接横向块(30)，连接横向块(30)插套在竖直板(12)的中部成型有的竖直通槽(121)，连接横向块(30)的右端伸出竖直板(12)的右侧壁并固定有竖直延伸板(31)，竖直延伸板(31)的底面固定有水平板(32)，水平板(32)上安装有抓取头(40)。

2.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直升降机构(20)包括上下两个连接板(22)，两个连接板(22)固定在竖直板(12)的左侧壁的上部和下部，竖直螺杆(23)的两端通过轴承铰接在两个连接板(22)上，上方的连接板(22)的顶面固定有升降电机(24)，升降电机(24)带动竖直螺杆(23)转动，升降块(21)螺接在竖直螺杆(23)上。

3.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直板(12)的右侧壁的上部和下部均固定有连接块(13)，竖直导向杆(14)的两端固定在两个连接块(13)上，竖直导向杆(14)插套在连接横向块(30)的竖直导向通孔(33)中。

4.根据权利要求3所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述竖直导向通孔(33)的内侧壁上固定有导向套(34)，竖直导向杆(14)插套在导向套(34)中。

5.根据权利要求1所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述抓取头(40)包括抓取油缸(41)，抓取油缸(41)固定在水平板(32)的顶面上，抓取油缸(41)的推杆穿过水平板(32)的底面并固定有上部直径大下部直径小的锥形连接头(42)，抓取安装壳体(43)固定在水平板(32)的底面上，抓取油缸(41)的推杆和锥形连接头(42)的上部插套在抓取安装壳体(43)的上部通孔(44)中；

所述抓取安装壳体(43)的下部成型有下安装腔体(45)，上部通孔(44)与下安装腔体(45)相通；

所述下安装腔体(45)中插套有两个夹持弧形块(46)，两个夹持弧形块(46)的相对壁面的中部为锥形壁面，锥形连接头(42)的外侧壁紧贴对应的锥形壁面；

所述夹持弧形块(46)的中部外侧壁上成型有插孔(461)，下安装腔体(45)的内侧壁上固定有横向柱(451)，横向柱(451)插套在插孔(461)中，复位弹簧(1)插套在插孔(461)中，复位弹簧(1)的一端着力于横向柱(451)的端面上，复位弹簧(1)的另一端固定在插孔(461)的内端面上；

所述两个夹持弧形块(46)的底面成型有弧形夹持部(47)；

所述下安装腔体(45)的底面固定有环形支撑板(2)，夹持弧形块(46)的边部底面紧贴环形支撑板(2)的顶面。

6.根据权利要求5所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述弧形夹持部(47)的内侧壁上固定有防滑弹性层(48)。

7.根据权利要求5所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述上部通孔(44)的内侧壁上固定有润滑耐磨套(3)，锥形连接头(42)的上部外侧壁紧贴润滑耐磨套(3)的内侧壁。

8.根据权利要求5所述一种六轴机器人用可伸缩取料机械手，其特征在于：所述下安装腔体(45)的内侧壁上固定有防护层(4)，夹持弧形块(46)的外侧壁紧贴防护层(4)。