[发明专利]一种基于改进的跳点搜索算法移动机器人路径规划方法

权利要求书

1.一种基于改进的跳点搜索算法移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将初始点和目标点传输给机器人，机器人将初始点和目标点放进OpenList1和OpenList2中；

步骤2，机器人在格栅地图上先从正方向进行节点扩展，扩展节点分为直线方向和对角线方向，对于直线方向，将根据如下规则裁剪掉所有符合条件的节点n；

len(p(x),…,n\x)≤len(p(x),x,n)

其中，len表示路径长度，p(x),…,n表示从L到n的路径长度，p(x)表示x的父节点，n表示n节点，x表示x节点；

对于对角线方向，将根据如下规则裁剪掉所有符合条件的节点n；

len(p(x),L,n\x)＜len(p(x),x,n)

根据如上规则，将裁剪后剩下的节点称为自然邻节点；

步骤3，对扩展节点的邻节点进行裁剪后，将根据如下规则寻找强制邻节点，并根据强制邻节点位置找到跳点，并将跳点放进OpenList1中，

len(p(x),x,n)len(p(x),L,n\x)

步骤4，正方向搜索到跳点后，切换为反方向搜索，依靠步骤2、步骤3规则继续寻找跳点，搜索到跳点后，切换成正方向搜索；

步骤5，重复步骤2、步骤3、步骤4直到正反方向搜索到的跳点出现重合时，说明此时发现一条完整路径。

2.根据权利要求1所述基于改进的跳点搜索算法移动机器人路径规划方法，其特征在于：步骤5中继续重复步骤2、步骤3、步骤4直到重合跳点出现三次，说明此时找到的路径为最优路径，结束路径搜索。