[发明专利]一种吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法

说明书

本发明涉及一种吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法。臂架一端与中枢支架铰接，在臂架仰角为（α）时，臂架做变幅运动，此时变幅绳长变化量为（△L₀），同时通过变幅角度编码器脉冲数(VFC)读取起升绳长变化量（△H₀）、变幅绳长变化量（△L₀）的比值(K)，通过比值(K)确定起升绳长变化量（△H₀），即可通过同时控制变幅绳长变化量为（△L₀）以及起升绳长变化量（△H₀），达到保持吊载水平运行的目的。本发明适合于任何一种绳索变幅的吊机，具有节省成本，结构简单，易于调整等优点。

技术领域

本发明涉及船用吊机技术领域，具体地说涉及一种吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法。

背景技术

常用双卷扬船用吊机，变幅操作时，重物除了沿臂架方向水平运动外，因吊绳长度固定原因，还会被动的进行垂直方向运动。货物需整齐码放，垂直方向运动会影响吊装指挥员准确判断位置，从而影响吊装效率。为解决此问题，现设计一种变幅时保持重物水平运动的方法。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下：

一种吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法，其特征在于，臂架一端与中枢支架铰接，臂架上设有臂架起升滑轮组和臂架变幅滑轮组；中枢支架上设有起升绞车、变幅绞车、中枢起升滑轮组、中枢变幅滑轮组，起升吊绳连接吊钩、臂架起升滑轮组、中枢起升滑轮组，起升吊绳末端缠绕到起升绞车上；变幅吊绳连接臂架变幅滑轮组、中枢变幅滑轮组，变幅吊绳末端缠绕到变幅绞车上，变幅绞车上设有变幅角度编码器；

吊载摆动变幅时保持重物水平运动的方法，按照如下步骤进行：

（1）确定变幅绞车缠绕绳长（L₀）与臂架仰角（α）之间的关系；

（2）确定变幅绳长变化量（△L₀）与臂架仰角（α）之间的关系；

（3）确定变幅角度编码器脉冲数(VFC)与臂架仰角（α）之间的对应关系；

（4）确定在起升绞车不动情况下，通过变幅绞车运动，吊钩高度变化值（H_hook）与臂架仰角（α）之间的关系；

（5）假设吊钩高度不变，即（△H_hook=0）时，在起升绞车运动情况下，确定起升绳长变化量（△H₀）与臂架仰角（α）的对应关系；

（6）由上述（4）和（5），得到起升绳长变化量（△H₀）与臂架仰角（α）的对应关系；

（7）由上述（2）和（6），得到起升绳长变化量（△H₀）、变幅绳长变化量（△L₀）的比值(K)与臂架仰角（α）的对应关系；

（8）由上述（3）和（7），得到起升绳长变化量（△H₀）、变幅绳长变化量（△L₀）的比值(K)与变幅角度编码器脉冲数(VFC)的对应关系；

（9）在臂架仰角为（α）时，臂架做变幅运动，此时变幅绳长变化量为（△L₀），同时通过变幅角度编码器脉冲数(VFC)读取起升绳长变化量（△H₀）、变幅绳长变化量（△L₀）的比值(K)，通过比值(K)确定起升绳长变化量（△H₀），即可通过同时控制变幅绳长变化量为（△L₀）以及起升绳长变化量（△H₀），使起升绳长变化量（△H₀）、变幅绳长变化量（△L₀）的比值(K)不变，来达到保持吊载水平运行的目的。