[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：

驱动模块，包括主动轮组件和第一驱动组件；所述主动轮组件包括多个主动轮支架和转动安装于每一所述主动轮支架上的至少一个主动轮，所述第一驱动组件用于驱动各所述主动轮支架转动，所述主动轮的中心轴线与所述主动轮支架的转动中心轴线之间形成夹角且所述夹角不为90°；以及

至少一个作业模块，所述驱动模块与每一所述作业模块之间通过万向节连接；所述作业模块用于在管道内执行作业。

2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述主动轮组件还包括前段壳体、第一凸轮、多个连接件和弹簧件，所述第一凸轮设于所述前段壳体的内部并垂直于所述主动轮支架的转动中心轴线设置，所述连接件的一端滑动伸入所述前段壳体内部并与所述第一凸轮的外周面滑动连接，所述弹簧件连接于所述连接件的另一端与所述主动轮支架之间，所述主动轮支架沿所述弹簧件的轴向滑动。

3.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述驱动模块还包括后段壳体，所述第一驱动组件至少部分设于所述后段壳体内，所述第一驱动组件的输出端与各所述主动轮支架通过万向节连接。

4.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括多个支撑轮组件；每一所述支撑轮组件包括多个支撑轮支架以及转动安装于每一所述支撑轮支架上的至少一个支撑轮，各所述支撑轮支架安装于所述驱动模块和各所述作业模块上，各所述支撑轮的中心轴线与所述主动轮支架的转动中心轴线相互垂直。

5.如权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑轮组件还包括多个调节组件，所述调节组件连接于所述支撑轮支架，所述调节组件用于调节所述支撑轮至所述主动轮支架的转动中心轴线的距离。

6.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述作业模块中包括打磨模块，所述打磨模块包括第二驱动组件以及打磨组件，所述第二驱动组件用于驱动所述打磨组件转动。

7.如权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述打磨组件包括至少一个打磨头以及连接于所述打磨头的至少一个连杆，所述打磨模块还包括第三驱动组件和第一壳体，所述第三驱动组件设于所述第一壳体内，所述连杆的一部分滑动伸入所述第一壳体内，所述第三驱动组件连接于所述连杆并用于驱动所述打磨头朝向远离所述主动轮支架的转动中心轴线的方向移动。

8.如权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述打磨模块还包括至少两个气囊，多个所述气囊分别位于所述第二驱动组件远离所述打磨组件的一侧以及所述打磨组件远离所述第二驱动组件的一侧，且位于所述打磨组件一侧的所述气囊通过轴承与所述打磨组件连接；所述气囊用于与外部充放气组件连接。

9.如权利要求1至8中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述作业模块中包括检测模块，所述检测模块包括第三驱动组件、转盘以及至少一个检测元件，所述第三驱动组件连接于所述转盘并用于驱动所述转盘绕所述主动轮支架的转动中心轴线转动，至少一个所述检测元件设于所述转盘上。

10.如权利要求1至8中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括电路板装载模块，所述电路板装载模块包括装载壳体以及设于所述装载壳体内的控制电路板，所述装载壳体与至少一个所述作业模块之间通过万向节连接，所述控制电路板与所述第一驱动组件和所述作业模块连接。