[发明专利]一种肿瘤切除用机械臂机构

权利要求书

1.一种肿瘤切除用机械臂机构，包括手术臂本体，手术臂本体的一端设置有器械安装端，另一端与传动连接件相连接，其特征在于，手术臂本体中间设有微调机构；所述微调机构包括外框体和设置在外框体内的联动微调结构，所述联动微调结构一端连接器械安装端，另一端与传动连接件相接；所述联动微调结构为双链条结构，双链条结构的一端固定，另一端可移动，处在中间位置的双链条结构可折叠；所述联动微调结构包括两条平行设置的连接杆组，连接杆组由依次连接的连接杆组成，一个连接杆组上相邻的连接杆连接处设置有连接轴，连接轴两端分别与两条连接杆组转动连接；所述连接轴至少有三个，靠近器械安装端的连接轴为移动轴，靠近传动连接件的连接轴为固定轴，处在中间的连接轴为升举轴，升举轴为一个、两个或多个；所述固定轴通过固定杆与外框体固定连接；任一所述的升举轴均通过竖直设置的联动杆与外框体上的联动动力机构相连接；所述升举轴上面还设置有联动板，联动板通过定位杆与外框体上设置的定位动力机构相连接；所述升举轴上面还设置有联动板，联动板通过定位杆与外框体上设置的定位动力机构相连接；所述升举轴均不超出联动板在外框体内壁上的正投影范围；移动轴上设置有一对行走轮，移动轴上下对称设置有一对与行走轮相配合的微调板，微调板上设置有与行走轮相配合的行走通道，微调板固定在外框体的内壁上。

2.根据权利要求1所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：任一所述升举轴中心处均设置有联动轴套，联动杆穿过联动板与联动轴套固接；任一升举轴上还均固设有一对锁止轮，锁止轮对称设置在联动轴套两侧；所述联动板上设置有与锁止轮相配合的锁止槽体。

3.根据权利要求2所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：所述行走轮为齿轮结构，行走通道内设置有与行走轮相配合的齿条结构；所述行走通道两端均设置有与行走轮相配合的挡块；所述锁止轮为齿轮结构，锁止槽体突出于联动板上表面设置且锁止槽体内设置有与锁止轮相配合的锁止工位。

4.根据权利要求3所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：所述锁止轮的外缘均超出连接轴和联动轴套的外缘；所述联动板的宽度小于两个连接杆组之间的距离。

5.根据权利要求4所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：所述联动板上设置有与定位杆相配合的定位孔，还设置有与联动杆相配合的联动孔；所述联动孔的中心和定位孔的中心的连线与连接杆组相平行。

6.根据权利要求5所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：任一所述升举轴下面还连接有辅助伸缩杆，辅助伸缩杆固定在外框体的内壁上。

7.根据权利要求6所述的肿瘤切除用机械臂机构，其特征在于：其特征在于：所述升举轴为两个或多个，每个升举轴分别连接有独立设置的联动动力机构。