[发明专利]一种V2V技术和车载多传感器融合的行人预警系统

权利要求书

1.一种V2V技术和车载多传感器融合的行人预警系统，其特征在于，所述行人预警系统包括至少两辆车，每辆车均搭载有车载雷达、摄像头、V2V通信模块、定位模组和测速传感器，每辆车通过V2V通信模块与通信范围内的其他车辆建立通信；

第一车辆通过车载雷达和摄像头获取视距范围内的雷达数据和图像数据，并通过定位模组和测速传感器获取自身的位置信息和速度信息；

所述第一车辆根据所述雷达数据确定视距范围内的行人相对于所述第一车辆的相对行人位置，并根据所述雷达数据和所述图像数据确定视距范围内的行人相对于所述第一车辆的相对行人速度和相对行人位移，得到所述第一车辆的视距范围内的行人相对于所述第一车辆的第一相对行人信息，所述第一相对行人信息包括相对行人位置、相对行人速度和相对行人位移；

所述第一车辆根据自身的位置信息和速度信息将所述第一相对行人信息进行坐标转换得到行人在道路坐标系中的行人信息，所述行人信息包括行人在预先建立的虚拟的所述道路坐标系中的行人位置、行人速度和行人位移；

所述第一车辆将所述行人信息进行数据预处理后通过V2V通信模块广播给建立有通信连接的其他各个第二车辆；

对于任意一个所述第二车辆，所述第二车辆通过V2V通信模块接收建立有通信连接的各个所述第一车辆广播的行人信息，并根据自身的位置信息和速度信息以及所述行人信息确定各个所述第一车辆的视距范围内的行人相对于所述第二车辆的第二相对行人信息；

所述第二车辆通过车载雷达和摄像头获取视距范围内的雷达数据和图像数据，并根据所述雷达数据和图像数据得到所述第二车辆的视距范围内的行人相对于所述第二车辆的第三相对行人信息；

所述第二车辆利用预设的预警模型根据各个所述第二相对行人信息和所述第三相对行人信息进行行人预警。

2.根据权利要求1所述的行人预警系统，其特征在于，所述根据所述雷达数据和所述图像数据确定视距范围内的行人相对于所述第一车辆的相对行人速度和相对行人位移，包括：

对所述车载雷达和所述摄像头进行联合标定，将所述车载雷达的坐标映射到所述摄像头的坐标中；

根据所述车载雷达和所述摄像头的坐标映射关系将所述雷达数据映射到所述图像数据中得到每一帧图像数据中的行人图像；

比较相邻若干帧图像数据中的行人图像确定相对于所述第一车辆的相对行人速度和相对行人位移。

3.根据权利要求2所述的行人预警系统，其特征在于，所述根据所述车载雷达和所述摄像头的坐标映射关系将所述雷达数据映射到所述图像数据中得到每一帧图像数据中的行人图像，包括：

对所述车载雷达获取到的所述雷达数据聚类得到行人点簇和非行人点簇；

根据所述车载雷达和所述摄像头的坐标映射关系将聚类后的所述雷达数据投影到所述图像数据中得到感兴趣区域，所述感兴趣区域是行人点簇对应的包含行人的区域；

利用梯度方向直方图和支持向量机对所述感兴趣区域进行行人检测得到所述行人图像。

4.根据权利要求1-3任一所述的行人预警系统，其特征在于，所述第二车辆利用预设的预警模型根据各个所述第二相对行人信息和所述第三相对行人信息进行行人预警，包括：

利用预设的预警模型根据各个所述第二相对行人信息和所述第三相对行人信息计算所述第二车辆与视距范围内以及非视距范围内的各个行人发生碰撞的碰撞几率和碰撞时间，在所述碰撞几率和/或所述碰撞时间达到预设阈值时，进行行人预警。