[发明专利]机器人的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，基于由机器人坐标系表示的示教数据生成机器人轨道并控制机器人的动作，其特征在于，

将基于所述机器人的各关节的角度的坐标系作为关节角度系统，

所述机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，

所述PTP动作部基于所述示教数据通过PTP控制生成所述机器人轨道并生成第一内部动作指令，将所述第一内部动作指令进行坐标转换，转换为所述关节角度系统中的动作指令，

所述CP动作部基于所述示教数据通过CP控制生成所述机器人轨道并生成第二内部动作指令，将所述第二内部动作指令进行坐标转换，转换为所述关节角度系统中的动作指令，

所述PTP动作部具备对进行坐标转换前的所述第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，

所述CP动作部具备对进行坐标转换前的所述第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器，

所述机器人具有两个以上的轴，

所述第一滤波器及所述第二滤波器仅对作为最主要的轴的主轴的内部动作指令执行所述滤波处理，

所述PTP动作部对于尚未通过所述第一滤波器进行所述滤波处理的轴，改变速度指令，以使其与对于对所述第一内部动作指令进行所述坐标转换而获得的动作指令通过所述第一滤波器执行所述滤波处理而引起的变化相似，

所述CP动作部对于尚未通过所述第二滤波器进行所述滤波处理的轴，改变速度指令，以使其与对所述第二内部动作指令通过所述第二滤波器执行所述滤波处理而引起的变化相似，之后执行所述坐标转换。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

在生成所述机器人的轨道时创建的动作计划中，所述主轴被确定为移动距离最大的轴或移动时间最长的轴。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第一滤波器及所述第二滤波器是能够相互独立地进行时间常数的设定及变更和有效化及无效化的设定的移动平均滤波器。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有动作指令合成部，所述动作指令合成部将从所述PTP动作部输出的所述动作指令和从所述CP动作部输出的所述动作指令合成，输出电动机角度动作指令。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述动作指令合成部的输出侧具有对所述电动机角度动作指令进行滤波处理的输出滤波器，

能够进行所述输出滤波器的无效化设定。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述输出滤波器是移动平均滤波器，能够进行时间常数的设定及变更。

7.一种机器人控制方法，基于由机器人坐标系表示的示教数据生成机器人轨道，并控制机器人的动作，其特征在于，

将基于所述机器人的各关节的角度的坐标系作为关节角度系统，

在基于所述示教数据通过PTP控制生成对所述机器人的电动机角度动作指令时，基于所述示教数据生成所述机器人轨道，生成第一内部动作指令，并对所述第一内部动作指令进行第一滤波处理，将进行了所述第一滤波处理后的所述第一内部动作指令进行坐标转换，转换为所述关节角度系统中的动作指令，

在基于所述示教数据通过CP控制生成对所述机器人的电动机角度动作指令时，基于所述示教数据生成所述机器人轨道并生成第二内部动作指令，对所述第二内部动作指令进行第二滤波处理，将进行了所述第二滤波处理后的所述第二内部动作指令进行坐标转换，转换为所述关节角度系统中的动作指令，

所述机器人具有两个以上的轴，

仅对作为最主要的轴的主轴的内部动作指令执行所述第一滤波处理及所述第二滤波处理，

对于尚未进行所述第一滤波处理的轴，改变速度指令，以使其与对于对所述第一内部动作指令进行所述坐标转换而获得的动作指令执行所述第一滤波处理而引起的变化相似，

对于尚未进行所述第二滤波处理的轴，改变速度指令，以使其与对所述第二内部动作指令执行所述第二滤波处理而引起的变化相似，之后执行所述坐标转换。