[发明专利]一种六自由度实时可调的定位对接装置

权利要求书

1.一种六自由度实时可调的定位对接装置，包括框架、导轨和丝杆，框架与导轨滑动连接，丝杆安装于框架上，其特征在于：在框架上安装有相机，用于对对接产品与被对接产品在对接过程中的间隙进行采集；在丝杆上安装有螺母支撑杆，螺母支撑杆通过电机驱动其在丝杆上移动，在螺母支撑杆上安装有可调支撑，可调支撑用来搭载对接产品，并利用相机采集的数据来控制其调资功能。

2.根据权利要求1所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：可调支撑包括球头杆、气缸、球窝托板；球头杆的一端与螺母支撑杆顶端配合，另一端为球头，与球窝托板下表面配合，气缸活动连接于球头杆杆体与球窝托板之间，球窝托板上表面用于搭载对接产品。

3.根据权利要求2所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：在球窝托板下表面设置有球关节挡块，球关节挡块中设有与球头杆球头匹配的凹坑。

4.根据权利要求3所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：球关节挡块由结构相同的两部分拼接而成，凹坑位于球关节挡块的中心。

5.根据权利要求2所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：在球窝托板下表面均布有三个万向节，气缸的一端通过万向节与球窝托板连接固定。

6.根据权利要求5所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：在球头杆杆体的圆柱面上均布三个万向节，气缸的另一端通过万向节与球头杆连接固定。

7.根据权利要求2所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：在球窝托板的上表面连接有防护橡胶，防止碰伤对接产品。

8.根据权利要求2所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：球头杆底端与螺母支撑杆插接，并通过插销连接固定。

9.根据权利要求2所述的六自由度实时可调的定位对接装置，其特征在于：可调支撑的数量至少为一个。