[发明专利]跨多摄像头的行人轨迹识别方法

权利要求书

1.一种跨多摄像头的行人轨迹识别方法，包括如下步骤：

S1.搭建多摄像头的行人轨迹识别系统，且保证相邻的两个摄像头之间存在重叠覆盖区域；

S2.获取每个摄像头的所有行人跟踪轨迹；

S3.将相邻的两个摄像头之间存在重叠覆盖区域的位置坐标，变换到统一的世界坐标系中；

S4.在统一的世界坐标系中，对同一时间、同一位置的行人进行标记；

S5.将步骤S4所标记的行人轨迹所关联的摄像头的轨迹数据，变换到统一的世界坐标系中；

S6.在统一的世界坐标系中，对行人轨迹进行合并；

S7.在选定区域，对行人进行识别和标定；

S8.重复步骤S3～S7，完成跨多摄像头的行人轨迹跟踪和识别。

2.根据权利要求1所述的跨多摄像头的行人轨迹识别方法，其特征在于所述的变换到统一的世界坐标系中，具体为采用如下算式将摄像头内的位置坐标变换到统一的世界坐标系中：

其中(u,v)为摄像头内的位置坐标；为尺度因子；f为点w到投影中心(相机光圈)的距离；u₀为图像平面到离散像素值U轴方向的量化系数；v₀为图像平面到离散像素值V轴方向的量化系数；S_x为点w到光轴的距离沿图像平面的x轴方向的分量；S_y为点我到光轴的距离沿图像平面的y轴方向的分量；R_3×3为旋转矩阵；T_3×1为平移向量，分别代表X、Y、Z三个坐标轴方向的平移量；(X_w,Y_w,Z_w)为世界坐标系中点w的X、Y、Z坐标值。

3.根据权利要求1或2所述的跨多摄像头的行人轨迹识别方法，其特征在于在摄像头视野内标记N个点并记录坐标，并在统一的世界坐标系中获取对应的N个点的坐标，同时规定行人的可行进区域为平面，并采用如下算式估算映射矩阵M：

式中(x_i,y_i)为摄像头内的N个点中第i个点的坐标，(x′_i,y′_i)为统一的世界坐标系中的对应的N个点的第i个点的坐标，t_i为缩放比例系数，由世界坐标系尺度与图像离散坐标刻度对应产生；i＝0,1,2,...,N-1。