[发明专利]一种自动导引电动模块车的电气系统

说明书

本发明公开了一种自动导引电动模块车的电气系统，使用锂电池作为主电源，蓄电池作为辅助电源，配置永磁同步电机作为驱动电机，具有环保、低噪声的优点，同时应用GPS差分导引技术，实现车辆自动行驶功能；在每个转向轮上配置1个角度传感器，传感器数据换算为转向轮实际角度值加入到转向控制系统，由转向同步算法保证同步性，从而解决模块车多轴线转向同步的问题；本发明在模块车的左前点、右前点、左后点和右后点上各配置1个高度传感器，传感器数据换算为模块车车板四点高度值加入到升降控制系统，由升降同步算法保证同步性，从而解决模块车整体升降同步的问题。

技术领域

本发明涉及电气系统技术领域，具体涉及一种自动导引电动模块车的电气系统。

背景技术

自行式模块车简称模块车，是一种功能复杂的机电液一体化地面车辆，具有组合方式多样化，运输形式灵活多样的特点。一台车由1个动力模块和N(N≥1)个模块单元车组成。模块单元车可以横向和纵向拼接，每个模块单元车可以配置不同悬架数量，每排悬架称为一个轴线。同时自行式模块车可以实现任意位置的多车并车功能，即多台车辆协同运作。并车后车组的所有液压悬架可以根据负载需求，分为三点支撑或四点支撑。模块车单车可以运输几十吨的货物，并车可运输上万吨的货物。

国内模块车主要应用在船体分段转运和大件物流运输行业，采用柴油发动机作为动力源，存在着环境污染，噪声污染和能源浪费等问题，且无法实现车辆自动行驶功能。

发明内容

针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种自动导引电动模块车的电气系统。

本发明公开了一种自动导引电动模块车的电气系统，包括：

配电电路，所述配电电路包括低压控制电路和高压上电电路，所述低压控制电路包括蓄电池、钥匙开关、正极控制接触器、负极控制接触器和主控制器，所述高压上电电路包括锂电池、高压配电盒、电池管理模块、电机控制器和驱动电机；其中，

所述蓄电池、钥匙开关、相并联的正极控制接触器线圈与负极控制接触器线圈构成回路，所述蓄电池、正极控制接触器常开触点、主控制器、负极控制接触器常开触点构成另一回路；所述钥匙开关与蓄电池的连接点位于所述正极控制接触器常开触点与蓄电池之间，所述正极控制接触器线圈或负极控制接触器线圈与蓄电池的连接点位于所述负极控制接触器常开触点与蓄电池之间；所述锂电池与高压配电盒相连，所述高压配电盒与电池管理模块相连，所述电池管理模块与电机控制器相连，所述电机控制器与驱动电机相连；

导引系统，所述导引系统包括基站接收机、车载移动接收机、车载电台天线、GNSS天线、发射电台、导引控制器、无线AP、电源模块和激光雷达；其中，

所述基站接收机和发射电台放置在基站内，所述基站接收机通过GNSS天线与卫星无线通讯，所述基站接收机与发射电台相连；所述车载移动接收机、车载电台天线、导引控制器、电源模块和激光雷达安装在模块车上，所述车载移动接收机通过GNSS天线与卫星无线通讯，所述车载移动接收机与车载电台天线相连，所述车载电台天线与所述发射电台无线通讯，所述导引控制器与所述车载电台天线、所述电源模块、所述无线AP、所述激光雷达相连。

作为本发明的进一步改进，所述高压上电电路还包括DC/DC转换器、DC/AC转换器和空压机；

所述高压配电盒通过所述DC/DC转换器接入所述低压控制电路中；

所述高压配电盒通过所述DC/AC转换器与所述空压机相连。

作为本发明的进一步改进，还包括：转向控制系统；

所述转向控制系统包括：所述主控制器、所述导引控制器、角度传感器和液压转向阀，模块车的每一轮角上均对应安装有一角度传感器和一液压转向阀，所述主控制器与所有角度传感器和液压转向阀相连，所述导引控制器与所述主控制器相连；