[发明专利]道路结构检测方法及装置

说明书

本申请提供道路检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，能够不依赖高精地图实现道路结构的检测。该方法包括：确定本车道的边界信息以及邻车道的边界信息，并根据本车道的边界信息和邻车道的边界信息确定道路结构信息。本车道的边界信息用于表征当前车道的边界的位置；邻车道的边界信息用于表征相邻车道的边界的位置；边界信息包括车道线信息和/或车道边缘的位置信息；道路结构信息包括本车道与邻车道的合并点和/或本车道与邻车道的分离点的位置信息。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及道路结构检测方法及装置。

背景技术

在自动驾驶中，智能车辆需要对周边的环境进行感知。智能车辆可以通过多种传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对智能车辆的驾驶策略，完成整个自动驾驶的过程。

在行驶过程中，较为重要的方面是检测道路结构，以便于智能车辆能够根据道路结构调整驾驶策略，规避一些道路上的障碍物等，实现更好的自动驾驶。目前现有的一种道路结构检测技术是，利用高精地图获取一些车道信息等，进而确定道路结构。但是，高精地图通常覆盖区域有限，当所行驶区域没有高精地图覆盖时，智能车辆无法获取到相应信息，进而无法确定道路结构。

发明内容

本申请提供一种道路结构检测方法及装置，能够不依赖高精地图实现道路结构的检测。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种道路结构检测方法，该方法可以由智能车辆(或者车辆中组件)或者具有控制功能的其他设备(或者其他设备中的组件)执行。该方法包括：确定本车道的边界信息以及邻车道的边界信息，并根据本车道的边界信息和邻车道的边界信息确定道路结构信息。本车道的边界信息用于表征当前车道的边界的位置；邻车道的边界信息用于表征相邻车道的边界的位置；边界信息包括车道线信息和/或车道边缘的位置信息；道路结构信息包括本车道与邻车道的合并点和/或本车道与邻车道的分离点的位置信息。

示例性的，车道之间可以使用涂料标记划分边界。或者，使用凸起物(比如护栏、水泥墩等)之类划分边界。当然，还可能是其他边界划分方式。

可见，本申请实施例提供的道路结构检测方法，无需借助高精地图，能够在没有高精地图覆盖的区域完成道路结构的检测。也就是说，本申请提供的道路结构检测方法的适用范围更加广泛，能够应用在有高精地图覆盖的区域和无高精地图覆盖的区域。

在一种可能的实现方式中，车道线可以是采用涂料在路面上画出的，这样，可以利用视觉传感器(比如摄像头)采集车道线的视觉信息，以确定车道线位置。车道边缘可以是利用凸起物(比如护栏)来划分的，这样，可以利用雷达或者类似组件发射特定的波，并获取车道边缘凸起物的发射波，通过发射波和反射波的特征(比如相位差、频率差等)获取车道边缘的位置。当然，也可以通过摄像头等采集车道边缘诸如护栏的视觉信息，以确定诸如护栏的位置信息。

在一种可能的实现方式中，邻车道的边界信息是根据检测到的行车轨迹信息和/或道路边界信息确定的，道路边界信息用于表征道路边界的位置。

也就是说，可以根据检测到的行车轨迹信息确定邻车道的边界信息，或者，可以根据道路边界信息确定邻车道的边界信息，或者，根据检测到的行车轨迹信息以及道路边界信息两者确定邻车道的边界信息。

其中，可以利用车辆的视觉传感器，比如摄像头采集邻车道的车辆的视觉信息，以确定检测到的行车轨迹信息。还可以利用车辆的雷达或者具有相似功能的组件，利用收发激光、毫米波等方式，确定其他车道中车辆的位置、速度等信息，以确定该其他车道的行车轨迹信息。当然，也可以采用其他方式确定其他车道的行车轨迹信息。