[发明专利]一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置

权利要求书

1.一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，包括采摘手(1)、Delta机械臂(2)、车架(3)、移动底盘(4)、识别相机(5)、柔性收集管(6)等六个部分，其特征在于：采摘手(1)的基座与Delta机械臂(2)的动平台(201)相固接，Delta机械臂(2)的静平台(205)与车架(3)的上端平面相固接，车架(3)的下端平面与移动底盘(4)的型材架(403)相固接，识别相机(5)的相机支架(502)与Delta机械臂(2)的静平台(205)相固接；柔性收集管(6)的上端与采摘手(1)的底座相固接，下端插入Delta机械臂(2)的静平台(205)中央的圆形通孔中。

2.根据权利要求1所述的一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，其特征在于：在采摘作业的过程中，所述采摘装置通过移动底盘(4)进行整体的位置移动，再通过Pixy相机模块(501)对目标果品进行识别、选取和定位，通过采摘手(1)的开合动作，以一定力度夹持住目标果品；采摘手(1)与Delta机械臂(2)协同运动，实现所夹持果品的迅速翻转和下拉，从而使目标果品与果蒂分离；随后采摘手(1)复位，将果品释放，使果品落入柔性收集管(6)中；果品在重力作用下，被柔性收集管(6)引导至车架(3)的收集篮中，即完成一次采摘。

3.根据权利要求1所述的一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，其特征在于：Delta机械臂(2)的动平台(201)上有一圆形通孔，与采摘手(1)上的圆形通孔相对应，其直径可以确保猕猴桃果品的良好通过性，柔性传输管(6)的一端固接于动平台(201)的圆形通孔上，另一端插入静平台(205)中央的圆形通孔，最终伸入并固接于车架(3)中的果品收集篮中。

4.根据权利要求1所述的一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，可以根据使用需求的不同而搭载不同的采摘爪，结构可靠、高效智能，能大幅改善目前猕猴桃采摘的成本和效率。