[发明专利]获取位姿信息、确定物体对称性的方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种获取位姿信息、确定物体对称性的方法、装置和存储介质，属于位姿检测技术领域。该方法包括：获取目标物体的旋转对称自由度，以及获取目标物体的位姿信息，然后根据该旋转对称自由度对目标物体的位姿信息进行调整，得到调整后的位姿信息，调整后的位姿信息用于虚拟物体的显示，虚拟物体为目标物体关联的物体。如此，可以根据目标物体的旋转对称自由度，实现对该虚拟物体的位姿信息的自适应调整，使得虚拟融合的显示结果可以为相对于相机的最佳显示角度，从而提高用户的观看体验。

技术领域

本申请涉及位姿检测技术领域，特别涉及一种获取位姿信息、确定物体对称性的方法、装置和存储介质。

背景技术

物体的位姿检测与跟踪技术是环境理解领域的关键技术，能够赋予机器感知真实环境中物体的空间位置及类别的能力，在自动驾驶、增强现实等领域有着广泛的用途。然而，真实环境中的物体在大小、形状、材质、纹理、几何细节等方面有着复杂的变化，这对物体的位姿检测与跟踪技术提出了巨大的挑战。

目前，许多物体都呈现出旋转对称性。在不同的观察位置处对具备旋转对称性的物体拍摄得到的图像可能是相同的，因而具备旋转对称性的物体其位姿具有不确定性。在位姿检测与跟踪的过程中，如果不对具备旋转对称性的物体做针对性的处理，将难以有效识别物体的位姿。

发明内容

本申请提供了一种获取位姿信息、确定物体对称性的方法、装置和存储介质，可以实现对该虚拟物体的位姿信息的自适应调整。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种获取位姿信息的方法。在该方法中，获取目标物体的旋转对称自由度，以及获取目标物体的位姿信息。然后根据该旋转对称自由度对目标物体的位姿信息进行调整，得到调整后的位姿信息，调整后的位姿信息用于虚拟物体的显示，该虚拟物体为与目标物体关联的物体。进一步地，还可以根据调整后的位姿信息显示该虚拟物体。

需要说明的是，旋转对称自由度可以用N表示，N为自然数，旋转对称自由度为N表示物体绕旋转轴旋转360/N度后可以与旋转之前完全重合。旋转对称自由度为0时，表示物体绕旋转轴旋转任意角度后都可以与旋转之前完全重合。

在本申请实施例中，可以根据目标物体的旋转对称自由度，对该虚拟物体的位姿信息进行自适应调整，使得虚拟融合的显示结果可以为相对于相机的最佳显示角度，从而提高用户的观看体验。

第一种可能的方式中，获取目标物体的旋转对称自由度的操作可以为：获取目标物体的标识，将目标物体的标识对应的旋转对称自由度作为目标物体的旋转对称自由度。

其中，获取目标物体的标识对应的旋转对称自由度时，可以根据目标物体的标识，从存储的物体标识与旋转对称自由度之间的对应关系中，获取与目标物体的标识对应的旋转对称自由度。

第二种可能的方式中，获取目标物体的旋转对称自由度的操作可以为：获取用户输入的目标物体的旋转对称自由度。

第三种可能的方式中，获取目标物体的旋转对称自由度的操作可以为：获取目标物体的标识，然后获取目标物体的标识对应的三维(3Dimensions，3D)模型。根据该3D模型渲染得到目标物体的多个二维(2Dimensions，2D)图像。基于对该多个2D图像的相似度计算和聚类分析，得到目标物体的旋转对称自由度。

需要说明的是，该多个2D图像可以是分别在不同的视角对该3D模型渲染得到的2D视图。该多个2D图像的渲染视角可以不同。每个2D图像的渲染视角可以包括第一渲染角度和第二渲染角度。一种可能的情况中，该多个2D图像的第一渲染角度不同，且该多个2D图像的第二渲染角度相同。

在本申请实施例中，可以准确识别出目标物体是否具备旋转对称性以及在具备旋转对称性时得到目标物体的旋转对称自由度，有助于降低位姿检测与跟踪过程中的物体位姿识别难度，提高物体位姿识别准确度。