[发明专利]关节弯曲状态判断装置及方法

权利要求书

1.一种关节弯曲状态判断装置，包含：

传感器组，包含：

第一重力传感器，用于产生第一极角及第一方位角；

第二重力传感器，用于产生第二极角及第二方位角；以及

处理器，连接于该传感器组，用于取得对应于该第一重力传感器的第一长度以及对应于该第二重力传感器的第二长度，依据该第一极角、该第一方位角及该第一长度，取得坐标系中的关节坐标，依据该关节坐标、该第二极角、该第二方位角及该第二长度，取得该第二重力传感器在该坐标系中的坐标，且依据该第二重力传感器在该坐标系中的该坐标、该第一长度及该第二长度，取得关节角度；

其中该第一长度关联于该第一重力传感器与该关节坐标之间的距离，且该第二长度关联于该第二重力传感器与该关节坐标之间的距离。

2.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该处理器取得该关节坐标包括：

依据该第一长度、该第一极角的正弦值及该第一方位角的余弦值取得第一x坐标，依据该第一长度、该第一极角的该正弦值及该第一方位角的正弦值取得第一y坐标，依据该第一长度及该第一极角的余弦值取得第一z坐标，以及将该第一x坐标、该第一y坐标及该第一z坐标组合为该关节坐标。

3.如权利要求2所述的关节弯曲状态判断装置，其中该处理器取得该第二重力传感器在该坐标系中的该坐标包括：

依据该第一x坐标、该第二长度、该第二极角的正弦值及该第二方位角的余弦值取得第二x坐标，依据该第一y坐标、该第一x坐标、该第二x坐标及该第二方位角的正切值取得第二y坐标，依据该第一z坐标、该第二长度及该第二极角的余弦值取得第二z坐标，以及将该第二x坐标、该第二y坐标及该第二z坐标组合为该第二重力传感器在该坐标系中的该坐标。

4.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该处理器取得该关节角度包括：

取得该第二重力传感器在该坐标系中的该坐标与原点之间的距离，且依据该距离、该第一长度、该第二长度及余弦定理取得该关节角度。

5.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该处理器还用于取得该第一重力传感器的第一电量及该第二重力传感器的第二电量，在判断该第一电量高于该第二电量时，控制该第一重力传感器向该第二重力传感器获取该第二极角及该第二方位角并回传至该处理器，且在判断该第一电量低于该第二电量时，控制该第二重力传感器向该第一重力传感器获取该第一极角及该第一方位角并回传至该处理器。

6.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该第一重力传感器具有第一电量，且还用于取得该第二重力传感器的第二电量，在判断该第一电量高于该第二电量时，向该第二重力传感器获取该第二极角及该第二方位角并传送至该处理器，且在判断该第一电量低于该第二电量时，传送该第一极角及该第一方位角至该第二重力传感器。

7.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该处理器在取得该关节坐标之前，还用于判断该第一重力传感器的预设轴向符合对地重力轴，而判断该第一重力传感器对应于该第一长度。

8.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断装置，其中该第一重力传感器在该处理器取得该关节坐标之前，还用于判断该第一重力传感器的预设轴向符合对地重力轴，并通知该处理器以使该处理器判断该第一重力传感器对应于该第一长度。

9.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断状置，其中该处理器与该第一重力传感器或该第二重力传感器设置于同一电路板。

10.如权利要求1所述的关节弯曲状态判断状置，还包含一输入接口连接于该处理器，且用于接收该第一长度及该第二长度。