[发明专利]一种基于UWB的室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于UWB的室内定位方法，其特征在于，包括：

根据定位需求，布置多个基站；

由标签向所述基站广播报文；其中，

所述基站与所述标签之间通过UWB射频信号通讯；

当所述基站收到所述报文时，判断所述基站是否为所述标签设置了白名单；

如果所述基站并未为所述标签设置白名单，则进一步判断所述标签的状态是否为已定位；如果所述标签的状态为未定位，则所述基站将所述报文上传至定位服务器；所述定位服务器在收到所述报文后，随机选择部分基站为所述标签设置白名单，所述部分基站为至少三个基站，所述至少三个基站为设置白名单的基站；

所述标签在下一次唤醒后向所述基站广播报文，所述至少三个基站将回令发送给所述标签，并计算出所述至少三个基站与所述标签的距离，上传至定位服务器；

所述定位服务器根据所述至少三个基站与所述标签间的距离，采用三边定位算法，计算出所述标签的位置，实现对所述标签的定位；

如果所述基站已为所述标签设置白名单，则所述基站将回令发送给所述标签，并计算出所述基站与所述标签的距离，上传至定位服务器；

所述定位服务器根据所述设置白名单的基站与所述标签间的距离，采用三边定位算法，计算出所述标签的位置，实现对所述标签的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器根据所述至少三个基站与所述标签间的距离，计算出所述标签的位置，实现对所述标签的定位后，还包括：

所述定位服务器根据计算出的所述标签的位置，确定所述设置白名单的基站是否为距离所述标签最近的基站；

如果所述设置了白名单的基站不是距离所述标签最近的基站，则所述定位服务器重新选择位于所述标签附近并可以进行定位的至少三个基站作为设置新白名单的基站；

所述定位服务器根据所述设置新白名单的基站与所述标签间的距离，重新计算所述标签的位置，实现对所述标签定位的优化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务器根据所述设置新白名单的基站与所述标签间的距离，重新计算所述标签的位置，包括：

如果所述重新计算所述标签的位置失败，则所述定位服务器选择至多三个不同于所述设置新白名单的基站的基站，依次替换掉所述设置新白名单的基站中的一个，如果定位成功，则实现对所述标签定位的优化，停止替换。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依次替换掉所述设置新白名单的基站中的一个，还包括：

如果依次替换了三个基站后，定位仍然无法成功，则所述优化失败，所述定位服务器选择所述设置白名单的基站进行计算，根据所述设置白名单的基站与所述标签间的距离，计算出所述标签的位置，实现对所述标签的定位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述标签的状态是否为已定位，包括：

所述标签根据收到的所述基站发送的回令数量进行判断，如果收到的所述回令数量不少于三个，则置所述标签的状态为已定位；

如果收到的所述回令数量少于三个，则置所述标签的状态为未定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述标签的状态是否为已定位，还包括：

如果所述标签的状态为已定位，则所述基站将所述报文丢弃，不上传至所述定位服务器，同时所述基站也不向所述标签发送回令。