[发明专利]一种异形枝芽锻件的三爪欠秩机械手夹具

权利要求书

1.一种异形枝芽锻件的三爪欠秩机械手夹具，其特征在于，包括：机械手臂(1)、夹具连接机构(2)、左三爪欠秩夹具(3)和右三爪欠秩夹具(4)；

所述夹具连接机构(2)固定在所述机械手臂(1)末端，所述夹具连接机构(2)的左侧和右侧分别对称固定着结构完全相同的左三爪欠秩夹具(3)和右三爪欠秩夹具(4)，所述夹具连接机构(2)带动左三爪欠秩夹具(3)和右三爪欠秩夹具(4)同步转动；

所述左三爪欠秩夹具(3)和右三爪欠秩夹具(4)均包括三爪卡盘(14)和三个欠秩指(15)；所述三个欠秩指(15)的结构相同，所述三个欠秩指(15)呈中心对称固定于三爪卡盘(14)上，用于夹持锻件；

所述三个欠秩指(15)均包括依次连接的近指节(16)、中指节(17)和末端指节(18)。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具连接机构(2)包括夹具连接壳(5)和位于夹具连接壳(5)内的第一步进电机(6)、第一圆锥齿轮(7)、第二圆锥齿轮(8)、圆锥中心轴(9)；

所述第一步进电机(6)的轴端部装有第一圆锥齿轮(7)，所述第一圆锥齿轮(7)垂直啮合着第二圆锥齿轮(8)，所述第二圆锥齿轮(8)的圆锥中心轴(9)带动左三爪欠秩夹具(3)和右三爪欠秩夹具(4)同步转动。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹具连接机构(2)还包括联轴器(10)、法兰轴承(11)、气缸垫板(12)、滑台气缸(13)；

所述圆锥中心轴(9)左、右两侧均通过联轴器(10)和法兰轴承(11)连接气缸垫板(12)，所述气缸垫板(12)上设有滑台气缸(13)，所述滑台气缸(13)的滑台上固定三爪卡盘(14)。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述近指节(16)和中指节(17)之间通过连杆、同步轮和同步带连接，所述末端指节(18)通过键固定于中指节(17)的支撑轴上。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述近指节(16)包括近指壳(19)、第二步进电机(20)、第一齿轮(21)、第二齿轮(22)、第一支撑轴(23)、第一连杆(24)、限位开关(25)、第一同步轮(26)、第二连杆(27)、第二支撑轴(28)、第二同步轮(29)、第三同步轮(30)、第三连杆(31)、第一同步带(32)、第三支撑轴(33)和第四连杆(34)；

所述近指壳(19)上通过电机座固定第二步进电机(20)，所述第二步进电机(20)的轴端连接第一齿轮(21)，所述第一齿轮(21)啮合第二齿轮(22)，所述第二齿轮(22)通过键固定在第一支撑轴(23)上；

所述第一支撑轴(23)上，在第二齿轮(22)的右端依次通过键固定着第一连杆(24)下端、限位开关(25)、第一同步轮(26)和第二连杆(27)的下端；所述第一支撑轴(23)两端通过轴承固定在近指壳(19)上，所述第一支撑轴(23)的上面平行放置着第二支撑轴(28)，所述第二支撑轴(28)的最左端通过键固定着第一连杆(24)的上端，所述第二支撑轴(28)上，在第一连杆(24)的右端依次通过键固定着第二同步轮(29)、第三同步轮(30)、第二连杆(27)的上端和第三连杆(31)的下端；

所述第一同步轮(26)和第三同步轮(30)通过第一同步带(32)传动，所述第一支撑轴(23)的后面平行放置着第三支撑轴(33)，所述第三支撑轴(33)上通过键固定着第四连杆(34)的下端，且第三支撑轴(33)两端通过轴承固定在近指壳(19)上。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述中指节(17)包括中指壳(35)、第四支撑轴(36)、第五支撑轴(37)、第四同步轮(38)和第二同步带(39)；

所述中指壳(35)下部通过轴承固定着第四支撑轴(36)，所述第四支撑轴(36)上通过键从左到右依次固定着第四连杆(34)的上端和第三连杆(31)的中间孔，所述中指壳(35)上部通过轴承固定着第五支撑轴(37)，所述第五支撑轴(37)上从左到右依次通过键固定着第三同步轮(38)、末端指节(18)和第三连杆(31)的上端，所述第四同步轮(38)和第二同步轮(29)之间通过第二同步带(39)来传动。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述末端指节(18)为L形，且用于夹持锻件的表面上设有交叉网纹。