[发明专利]主辅3PSS+S型并联自稳平台

说明书

本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，特别是涉及主辅3PSS+S型并联自稳平台。

背景技术

舰船在远洋深海中常遇到狂风巨浪，使得舰船炮座随船体剧烈摇摆，导致炮手难以击中目标，也使得舰船甲板剧烈摇摆，导致驾驶员难以在甲板平台上平稳升降飞机，也常会导致客轮乘客晕船和驾驶员疲劳。当长途客车在崎岖道路高速行驶，也会增加乘客晕车的难受程度和驾驶员疲劳强度。当救护车在崎岖道路高速行驶，车体的剧烈摇摆会加重被救病人的病情。如何解决上述问题一直受到人们高度的关注。

在平衡装置方面，人们已经开展了多种平衡装置设计和研究。一种自动减振平衡台(公开号CN100546873A)公开了平衡台固定在直升飞机等运动载体上，自动减少放置在平台上物体或人的振动保持其稳定状态。一种矿用链斗提升机的四链平衡装置(公开号CN103159002A)公开了利用重力实现矿用链斗稳定平衡。趸船自动平衡装置(公开号CN103043184A) 公开了使趸船在活动钢前支座发生较大的移位时依然能自动保持平衡。一种重力自平衡装置(公开号CN1598351A)公开了可应用于各种悬臂式及类悬臂式吊载机上。2012年德国西门子公司公开的一种具有重力平衡装置的C臂X射线设备(公开号CN102641132A)，利用重力平衡的且可以无转矩地停留在任意的旋转位置。一种电磁重力平衡装置(公开号 CN104483068A)公开了利用电磁力克服了现有的重力平衡结构的系统惯量大、动态响应速度低的缺点，实现重力平衡。一种四自由度被动随动重力平衡装置(公开号CN104390656A)公开了利用滑轮组实现转臂重力平衡。一种主从同构遥操作骨折复位机构(公开号CN104000640A)公开了包括1 个操作并联平台组件和1个骨折复位机构，辅助医生实现骨折复位的功能。重锤式球铰回转平衡台(公开号CN104890843A)公开了利用重锤自动驱动平衡台平衡。但对于舰船用的大型重载平衡台，需要提供很大质量的重锤和容纳大质量重锤自由摆动的空间，这不仅增大平衡台系统自身重量，又增大了重锤自由摆动的空间，而如何用小质量重锤自由摆动和小摆动空间实现大型重载平衡台的自动平衡是尚未解决的关键问题。

发明内容

本发明的目的是提供主辅3PSS+S型并联自稳平台，以解决上述现有技术存在的问题，使重载动台保持水平，靠重力自动平衡、无需设置平衡控制系统，结构简单紧凑，同时还能缩小配重块摆动空间，且结构紧凑。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：