[发明专利]一种自动上料控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动上料控制方法，其特征在于，包括：

根据上料控制器的请求上料指令获取棒料图片，其中所述棒料图片为料筐内的棒料端面图片；

对所述棒料图片进行图片处理，并分析得到位于所述料筐内顶端的棒料位置信息；

根据位于所述料框内顶端的棒料位置信息生成控制指令，所述控制指令用于控制上料控制器执行上料控制；

向上料控制器发送所述控制指令；

重复上述步骤，直至输出上料完成控制指令。

2.根据权利要求1所述的自动上料控制方法，其特征在于，所述对所述棒料图片进行图片处理，并分析得到位于所述料框内顶端的棒料位置信息，包括：

对所述棒料图片进行滤波去燥处理，得到处理后的图片；

针对处理后的图片，获取每根棒料的棒料端面的圆心位置；

将同一料筐中的所有棒料端面的圆心位置进行比较，得到位于所述料筐内顶端的棒料位置信息。

3.根据权利要求2所述的自动上料控制方法，其特征在于，所述将同一图片中的所有棒料端面的圆心位置进行比较，得到位于所述料筐内顶端的棒料位置信息，包括：

将料筐的高度作为y轴，将料筐的宽度作为x轴，将料筐的底边的一端作为原点建立XY坐标系；

将每根棒料端面的圆心位置在XY坐标系中对应以x和y表示的圆心位置；

比较料筐内的所有棒料的圆心位置的y值；

将y值最大者对应的棒料设置为料筐内顶端的棒料，并得到该料筐内顶端棒料的位置信息。

4.根据权利要求1所述的自动上料控制方法，其特征在于，所述根据位于所述料框内顶端的棒料位置信息生成控制指令，包括：

将所述料筐内顶端的棒料位置信息生成上料位置控制指令，所述上料位置控制指令包括料筐内顶端的棒料位置信息，所述上料位置控制指令用于控制上料控制器根据所述料筐内顶端的棒料位置信息执行上料控制。

5.根据权利要求1所述的自动上料控制方法，其特征在于，所述重复上述步骤，直至输出上料完成控制指令，包括：

在当前棒料上料结束后，针对下一根棒料重复与当前棒料相同的步骤；

当所述棒料图片的图片处理结果中得不到棒料位置信息时，判定上料完成，输出上料完成控制指令。

6.根据权利要求1所述的自动上料控制方法，其特征在于，所述根据上料控制器的请求上料指令获取棒料图片，包括：

接收上料控制器的请求上料指令；

向摄像装置发送拍摄棒料的指令；

接收所述摄像装置反馈的棒料图片。

7.一种自动上料控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据上料控制器的请求上料指令获取棒料图片，其中所述棒料图片为料筐内的棒料端面图片；

图片处理模块，用于对所述棒料图片进行图片处理，并分析得到位于所述料筐内顶端的棒料位置信息；

控制指令生成模块，用于根据位于所述料框内顶端的棒料位置信息生成控制指令，所述控制指令用于控制上料控制器执行上料控制；

发送模块，用于向上料控制器发送所述控制指令；

输出模块，用于输出上料完成控制指令。

8.一种自动上料控制方法，其特征在于，包括：

判断料筐是否到位；

接收到料筐到位指令后，控制机械手回到初始位置；

判断轨道工位是否有棒料；

若所述轨道工位没有棒料，则向根据自动上料控制装置的控制指令控制机械手执行上料。

9.一种上料控制器，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断料筐是否到位；

第一控制模块，用于接收到料筐到位指令后，控制机械手回到初始位置；

第二判断模块，用于判断轨道工位是否有棒料；

第二控制模块，用于若所述轨道工位没有棒料，则向根据上位机的控制指令控制机械手执行上料。

10.一种自动上料系统，其特征在于，包括：摄像装置、红外照射灯、权利要求7所述的自动上料控制装置和权利要求9所述的上料控制器，所述摄像装置和所述上料控制器均与所述自动上料控制装置通信连接，所述摄像装置与所述上料控制器通信连接，所述红外照射灯设置在所述摄像装置的周围。