[发明专利]一种机器人动态抓取系统

权利要求书

1.一种机器人动态抓取系统，其特征在于，包括

机器人(10)；

抓取手爪(20)：固定在所述机器人(10)末端，包括浮动模块(22)、两个夹持模块(23)和稳定模块(24)；所述浮动模块(22)包括安装主梁(221)和两个夹持安装座(224)；所述两个夹持模块(23)分别固定在两个夹持安装座(224)上，用于夹持轮毂；所述稳定模块(24)通过可调延长板(241)固定在安装主梁(221)上，包括接近开关(242)、对射开关(243)和Y形稳定板(244)，Y形稳定板(244)固定在可调延长板(241)末端，接近开关(242)安装在Y形稳定板(244)开口末端，对射开关(243)安装在Y形稳定板(244)开口两侧；

悬挂链(30)：双钩挂杆(301)、轮毂(302)，所述轮毂(302)穿在所述双钩挂杆(301)的两个挂钩上；

所述浮动模块(22)还包括四个推力可调的顶推气缸(222)、两组浮动滑轨滑块(223)；

所述两组浮动滑轨滑块(223)分别固定安装在安装主梁(221)的两端，所述两个夹持安装座(224)分别固定安装在两个浮动滑轨滑块(223)上，每个夹持安装座(224)的两侧分别布置有一个顶推气缸(222)，两个顶推气缸(222)的中心杆同轴设置；

所述夹持模块(23)包括增强滑轨滑块(232)、夹持气缸(233)、导轨安装板(234)、夹持手指(235)；

所述夹持气缸(233)固定在导轨安装板(234)上，所述增强滑轨滑块(232)固定在导轨安装板(234)上，所述夹持气缸(233)为双头活塞杆式，活塞杆上连接有夹持手指(235)，所述夹持手指(235)同时与增强滑轨滑块(232)的滑块连接，所述夹持气缸(233)开合动作时，增强滑轨滑块(232)的滑块在夹持手指(235)推动下在增强滑轨滑块(232)的滑轨上运动；

所述夹持模块(23)还包括夹持杆(231)和夹持板(239)；所述夹持杆(231)固定在一侧的夹持手指(235)上，所述夹持板(239)固定在相对侧的夹持手指(235)上；

所述夹持模块(23)还包括下压板(236)、压紧弹簧(237)和多个下压导杆(238)；

所述下压导杆(238)通过固定在导轨安装板(234)上的直线轴承，实现上下运动，所述下压板(236)固定在下压导杆(238)的末端，所述压紧弹簧(237)装在下压导杆(238)上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述抓取手爪(20)还包括连接法兰(21)，所述连接法兰(21)固定在浮动模块(22)的安装主梁(221)上，所述抓取手爪(20)通过连接法兰(21)与机器人(10)末端固定连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述夹持杆(231)直径小于轮毂(302)的胎圈座直径，且为尼龙材质；所述夹持板(239)的高度大于轮毂(302)的厚度，且为尼龙材质。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述下压板(236)直径大于轮毂(302)直径，且为中空形式。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人(10)为六轴机器人；所述抓取手爪(20)中两组夹持模块(23)中心距与双钩挂杆(301)上挂钩中心距一致。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述Y形稳定板(244)顶端开口大于双钩挂杆(301)的摆动幅度，Y形稳定板(244)的末端开口比双钩挂杆(301)直径大1-2mm。