[发明专利]全景图像拼接方法

权利要求书

1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括：

提取待拼接图像A与待拼接图像B的特征点，并进行特征匹配，利用待拼接图像B的深度信息为匹配后的特征点按深度分层，并计算各层的变换矩阵，从而对待拼接图像B进行变换，获得多幅候选拼接图像；

利用待拼接图像B的深度信息获取指引图，计算每一幅候选拼接图像与图像A的缝合线，从每幅候选拼接图像中选出与图像A的对齐部分，将对齐部分迭代式与图像A结合起来得到最终的拼接结果；

利用待拼接图像B的深度信息为匹配后的特征点按深度分层包括：

对深度信息进行统计与聚类，得到深度层次数layer和从属于每层的像素点位置；

根据深度层次数layer，创建layer个值全为0的掩膜，将从属每层的像素点位置对应到相应层的掩膜中，使相应位置处的值为1，获得一个二值掩膜；

根据二值掩膜，对匹配后的特征点按深度分层；

所述计算各层的变换矩阵，从而对待拼接图像B进行变换包括：

对于每一层的特征点，分别计算出多个变换矩阵，并选出一个满足特征点数目最多的变换矩阵，则得到layer个变换矩阵；其中，layer为深度层次数；

根据layer个变换矩阵，对待拼接图像B进行变换，得到layer个候选拼接图像；

当待拼接图像A与待拼接图像B的视角差距超过阈值时，对变换矩阵进行修改：

H^k′＝γH^k+(1-γ)H^layer

其中，H^k表示第k个深度层次的变换矩阵，H^layer表示最深层次的变换矩阵，H^k′表示第k个深度层次修改后的变换矩阵，k∈{1,2,…,layer}，γ表示权重，γ∈(0,1)。

2.根据权利要求1所述的一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述利用待拼接图像B的深度信息获取指引图包括：

创建一个和候选拼接图像同样大小的空白图像；

根据layer个掩膜信息，在空白图像上增加笔触信息，得到一副指引图。