[发明专利]用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法

权利要求书

1.一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于所述飞行时间相机的深度运动的方法(100)，所述方法包括：

从所述场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定(102)第一辅助深度图像，其中所述相位图像序列由所述飞行时间相机针对单个飞行时间深度测量而被采集；

从所述相位图像序列中的第二组相位图像确定(104)第二辅助深度图像，其中所述第二组相位图像的所述相位图像与所述第一组相位图像的所述相位图像不同；以及

基于在所述第一辅助深度图像和所述第二辅助深度图像中由像素代表的深度值的比较，确定(106)针对所述场景的至少部分的、关于相对于所述飞行时间相机的深度运动的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述飞行时间深度测量产生代表所述场景的二维深度图像，则关于相对于所述飞行时间相机的深度运动的所述信息是包括多个像素的二维图像，所述多个像素各自针对所述深度图像的对应像素代表所述深度运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述飞行时间深度测量产生代表所述场景的三维点云，则关于相对于所述飞行时间相机的深度运动的所述信息是多个三维向量，所述多个三维向量各自针对所述点云的对应点代表所述深度运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述第一组相位图像是所述相位图像序列中的两个连续的相位图像。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的方法，其中所述第一组相位图像是所述相位图像序列中的前两个相位图像，以及其中所述第二组相位图像是所述相位图像序列中的后两个相位图像。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的方法，其中所述第一组相位图像和所述第二组相位图像在所述相位图像序列中由至少一个中间相位图像分离。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的方法，其中所述飞行时间相机使用调制的传输信号以用于将所述场景照亮，并基于来自所述场景的反射光生成测量信号，其中所述相位图像序列的所述独立相位图像是基于所述传输信号和所述测量信号根据相关性函数的相关性，其中在所述传输信号和所述测量信号之间的相位偏移被用作在所述相位图像序列的所述独立相位图像之间变化的所述相关性。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述传输信号展现了用于将所述场景照亮的在传输窗口的第一部分期间的第一频率，以及在所述传输窗口的第二部分期间的第二频率，以使所述相位图像序列的第一部分与所述第一频率关联，以及所述相位图像序列的第二部分与所述第二频率关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述相位图像序列的所述第一部分包括所述第一组相位图像，以及其中所述相位图像序列的所述第二部分包括所述第二组相位图像。

10.一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于所述飞行时间相机的深度运动的装置(1000)，所述装置(1000)包括处理电路(1010)，所述处理电路(1010)配置为：

从所述场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像，其中所述相位图像序列由所述飞行时间相机针对单个飞行时间深度测量而被采集；

从所述相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像，其中所述第二组相位图像的所述相位图像与所述第一组相位图像的所述相位图像不同；以及

基于在所述第一辅助深度图像和所述第二辅助深度图像中由像素代表的深度值的比较，确定针对所述场景的至少部分的、关于相对于所述飞行时间相机的深度运动的信息。