[发明专利]上位机与传动机构的通信方法、装置、电子设备及介质

说明书

本公开实施例公开了一种上位机与传动机构的通信方法、装置、电子设备及介质，其中，一种上位机与传动机构的通信方法，上位机与多个传动机构通信连接，包括：不同的传动机构异步执行上位机的指令；获取不同传动机构的执行结果；将不同传动机构的执行结果同步反馈给上位机。不同的传动机构异步执行上位机的指令，然后等待所有传动机构执行结果完毕后，将不同的传动机构的执行结果同步反馈至上位机，通过上位机异步调用传动机构行为命令，同步等待执行结果的混合模式，解决了单纯使用同步或异步所带来的问题。

技术领域

本公开属于自动控制和计算机技术领域，更具体地，涉及一种上位机与传动机构的通信方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

通常上位机与传动机构之间使用Socket进行通信，Socket支持同步或异步的通信方式。

但是在上位机和传动机构之间使用同步方式通信，会导致两个机构之间配合出现问题。例如当证件在两个传动机构之间传递，这时需要传动机构A在传送证件的同时，B传动机构应该启动，并在证件交接位置等待接收，如果使用同步方式，只有A执行完成后再启动B，这时会出现A的证件离开工位而B还没有就绪的情况。

如果使用异步方式，A任务发送后立即发送B的任务，无法等待机构的执行结果反馈，这时如果出现了传动机构卡死或执行任务超时等异常情况，传动机构上报错误，但是此时，上位机对该指令已经调用结束，需要使用额外的监听程序进行定位传动机构和解析错误，给开发带来一定的难度。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种上位机与传动机构的通信方法、装置、电子设备及介质，至少解决现有技术中只使用同步或异步所带来的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种上位机与传动机构的通信方法，上位机与多个传动机构通信连接，包括：

不同的传动机构异步执行上位机的指令；

获取不同传动机构的执行结果；

将不同传动机构的执行结果同步反馈给上位机。

可选的，所述获取不同传动机构的执行结果，包括：

基于第一个传动机构的执行结果赋值结果函数；

等待其他传动机构的执行结果，并基于其他传动机构的执行结果赋值结果函数；

判断是否所有传动机构都赋值结果函数；

如是则将结果函数返回上位机。

可选的，所述将结果函数返回上位机的步骤之后，还包括：

所述上位机根据返回的结果函数判断传动机构是否成功执行上位机的指令。

可选的，所述不同的传动机构异步执行上位机的指令中，

传动机构按照上位机的指令中代码的顺序依次执行上位机的指令。

可选的，上位机发送的指令中包括多个异步任务函数，每个异步任务函数控制一组传动机构；

多个异步任务函数顺序执行；

当前异步任务函数控制的传动机构启动后，顺序执行下一个异步任务函数。

可选的，使用循环的方式查询多个异步任务函数的执行的结果；

当查询到相应异步任务函数的执行的结果时，中断当前执行的异步任务函数，返回执行查询到执行的结果的异步任务函数，从而将相应异步任务函数的执行结果反馈给上位机。

第二方面，本公开实施例还提供了一种上位机与传动机构的通信装置，上位机与多个传动机构通信连接，包括：

指令执行模块：用于不同的传动机构异步执行上位机的指令；