[发明专利]智能拧紧设备

说明书

本发明提供一种智能拧紧设备，包括：第一伺服装置；第二伺服装置，可相对于所述第一伺服装置沿Z方向滑动；多个第三伺服装置，可实现沿Y方向运动，相对于所述第二伺服装置沿X方向滑动；以及多个拧紧装置，分别安装于多个所述第三伺服装置，所述拧紧装置包括设置于所述第三伺服装置的并联机构、与所述并联机构连接的拧紧机构以及连接所述并联机构与所述拧紧机构的调节机构，所述拧紧机构用于拧紧螺栓，所述并联机构与所述调节机构可以使所述拧紧机构产生柔性运动，以调整所述螺栓的位姿。拧紧机构对螺栓进行拧紧的过程中，拧紧机构在六自由度的驱动下可以自由调整其姿态，进而拧紧机构可以带动螺栓运动，调整螺栓的姿态，提高拧紧装配质量。

技术领域

本发明涉及拧紧设备技术领域，特别是涉及一种智能拧紧设备。

背景技术

双轴拧紧装置由于其可以实现对角螺栓的同时拧紧，相较于单轴拧紧装置而言提高了装配质量和效率，相较于多轴拧紧装置而言节约了昂贵的设备成本。因此双轴拧紧装置常出现在装配行业的工程应用中。

螺栓位姿对拧紧装配质量有较大影响，当螺栓旋转轴线与拧紧轴中心线相重合时，拧紧质量最佳；但在工程实际中，螺栓的摆放很难满足严格的位姿要求，导致小角度倾斜或位置偏移的螺栓在拧紧过程中容易出现虚拧紧和破坏性拧紧现象。传统拧紧机上的拧紧轴柔韧性差，只有2个移动自由度和1个旋转自由度，在认帽阶段无法对螺栓位姿进行柔性调整，导致螺栓位姿问题一直困扰着拧紧装配质量提高。

发明内容

基于此，有必要针对目前在认帽阶段无法对螺栓位姿进行柔性调整的问题，提供一种可柔性调整螺栓姿态的智能拧紧设备。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种智能拧紧设备，包括：

第一伺服装置；

第二伺服装置，设置于所述第一伺服装置中，并可相对于所述第一伺服装置沿Z方向滑动；

多个第三伺服装置，可实现沿Y方向运动，并间隔设置于所述第二伺服装置，多个所述第三伺服装置可相对于所述第二伺服装置沿X方向滑动；以及

多个拧紧装置，分别安装于多个所述第三伺服装置，所述拧紧装置包括设置于所述第三伺服装置的并联机构、与所述并联机构连接的拧紧机构以及连接所述并联机构与所述拧紧机构的调节机构，所述拧紧机构用于拧紧螺栓，所述并联机构与所述调节机构可以使所述拧紧机构产生柔性运动，以调整所述螺栓的位姿。

在其中一个实施例中，所述调节机构包括设置于所述第三伺服装置的固定架、沿竖直方向设置于所述固定架的定位组件以及沿水平方向设置于所述定位组件的调节组件，所述调节组件连接所述拧紧机构，所述调节组件可带动所述拧紧机构产生沿X方向或Y方向的转动。

在其中一个实施例中，所述调节机构包括两个调节组件以及两个分别对应两个所述调节组件的定位组件，其中一个所述调节组件沿X方向设置于所述定位组件并与所述拧紧机构连接，另一所述调节组件沿Y方向设置于所述定位组件并与所述拧紧机构连接，两个所述调节组件运动时可分别带动拧紧机构产生沿X方向或Y方向的转动。

在其中一个实施例中，所述调节机构包括三个调节组件以及三个分别对应三个所述调节组件的定位组件，其中一个所述调节组件沿X方向设置于所述定位组件并与所述拧紧机构连接，另一所述调节组件沿Y方向设置于所述定位组件并与所述拧紧机构连接，再一所述调节组件与沿X方向的所述调节组件共线或与沿Y方向的所述调节组件共线；三个所述调节组件运动时可分别带动拧紧机构产生沿X方向或Y方向的转动。

在其中一个实施例中，所述调节组件包括驱动件以及连接所述驱动件与所述拧紧机构的旋转杆，所述驱动件可驱动所述旋转杆带动所述拧紧机构运动，以调整所述拧紧机构的位姿。