[发明专利]一种双观测者协同被动定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种双观测者协同被动定位方法及系统。该方法包括：获取上一时刻选定模型的滤波信息和当前时刻观测者的观测量；根据选定模型相互转移概率和上一时刻选定模型正确描述目标运动的概率确定上一时刻选定模型混合概率；根据上一时刻选定模型混合概率和上一时刻选定模型的滤波信息计算滤波信息初始值；滤波信息初始值包括滤波估计结果初始值和滤波估计误差协方差初始矩阵；分别计算当前时刻每一观测者的目标无源跟踪定位结果；根据当前时刻每一观测者的目标无源跟踪定位结果进行加权融合处理，得到融合后的目标跟踪定位结果。采用本发明的方法及系统，具有能够在提升定位精度的同时缩短定位时间的优点。

技术领域

本发明涉及目标跟踪定位技术领域，特别是涉及一种双观测者协同被动定位方法及系统。

背景技术

辐射源定位是电子对抗侦察中举足轻重的部分，对目标的消灭和摧毁依靠着对威胁目标的精准定位。辐射源定位的方式通过定位终端是否主动发射信号分为有源定位和无源定位两种方式。有源定位的定位方式是通过定位终端主动发射信号如声呐、激光和雷达来对目标进行定位，该方式的优势是可以二十四小时无间断工作，同时具有很高的定位精度。然而由于其主动发射大功率信号也带来了缺陷，即较易被发现，因而造成无法估量的后果。无源定位的定位方式是定位终端不主动发射信号，仅利用目标的无意辐射和有意辐射信号来进行目标定位的方式。相比有源定位来说，无源定位系统隐蔽性更强，能够增强作战实力并避开对方进攻，从而取得先机。由于无源定位更胜一筹，因此逐步在目标定位领域占据了主导地位。

目前，对辐射源进行定位的方法多采用集中式算法，需要大量通信量，算法所需计算量较大，定位所需时间较长，因此，如何在尽量短的时间内对辐射源进行精准定位成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种双观测者协同被动定位方法及系统，具有能够在提升定位精度的同时缩短定位时间的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种双观测者协同被动定位方法，包括：

获取上一时刻选定模型的滤波信息和当前时刻观测者的观测量；所述选定模型的个数为多个，所述选定模型为交互式多模型算法中的模型；所述滤波信息包括滤波估计结果和滤波估计误差协方差矩阵；所述观测者的个数为两个，所述观测量包括观测值相对于目标的方位角和俯仰角；

根据所述选定模型相互转移概率和上一时刻选定模型正确描述目标运动的概率确定上一时刻选定模型混合概率；

根据所述上一时刻选定模型混合概率和所述上一时刻选定模型的滤波信息计算滤波信息初始值；所述滤波信息初始值包括滤波估计结果初始值和滤波估计误差协方差初始矩阵；

分别计算当前时刻每一观测者的目标无源跟踪定位结果；

根据所述当前时刻每一观测者的目标无源跟踪定位结果进行加权融合处理，得到融合后的目标跟踪定位结果。

可选的，所述计算当前时刻每一观测者的目标无源跟踪定位结果，具体包括：

根据所述滤波信息初始值和所述当前时刻观测者的观测量，分别对所述选定模型进行容积卡尔曼滤波计算，得到每一个选定模型当前时刻的滤波信息；

根据所述每一个选定模型当前时刻的滤波信息进行加权融合处理，得到观测者自身的目标无源跟踪定位结果。

可选的，所述根据所述滤波信息初始值和所述当前时刻观测者的观测量，分别对所述选定模型进行容积卡尔曼滤波计算，得到每一个选定模型当前时刻的滤波信息，具体包括：

采用Cholesky分解法分解所述滤波估计误差协方差初始矩阵，得到容积点；

根据所述容积点和所述选定模型对应的状态转移模型确定协方差一步预测结果；