[发明专利]多轴伺服电机电流环的控制系统及其方法

权利要求书

1.一种多轴伺服电机电流环的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括AD采样控制模块、编码器反馈处理模块、主控模块、多个任务处理模块以及SVPWM输出模块；

所述AD采样控制模块，用于获取伺服电机的模拟的电流采样值，并将模拟的电流采样值转换为数字的电流采样值；

所述编码器反馈处理模块，用于接收外部的位置反馈元件的反馈信号，并将所述反馈信号进行处理后输出电角度信息；

所述主控模块，用于在接收到伺服电机的电流调节指令的情况下，根据伺服电机的电流处理任务、以及所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号，启动所述电流处理任务对应的任务处理模块进行处理，以使得所述多个任务处理模块根据所述数字的电流采样值、所述电角度信息以及所述电流调节指令输出SVPWM生成信号；

所述SVPWM输出模块，用于根据所述SVPWM生成信号，输出SVPWM信号给对应轴的伺服电机驱动电路以驱动伺服电机。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控模块包括任务调度单元、任务存储单元以及接口单元；

所述任务调度单元，用于将所述伺服电机的电流处理任务写入到所述任务存储单元；

所述接口单元，用于检测所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号；在检测到所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号的情况下，将所述电流处理任务的启动信号输出给所述电流处理任务对应的任务处理模块，以启动所述电流处理任务对应的任务处理模块进行处理。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述接口单元，还用于在没有检测到所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号的情况下，继续检测所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号。

4.根据权利要求1-3任一所述的控制系统，其特征在于，所述任务处理模块包括电流调理模块、Clark变换模块、Park变换模块、PID调节器、iPark变换模块、正余弦计算模块、SVPWM生成模块中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述AD采样控制模块包括依次连接的采样保持电路、模拟多路开关以及AD转换电路；

所述采样保持电路，用于获取伺服电机的模拟的电流采样值；

所述AD转换电路，用于通过所述模拟多路开关获取模拟的电流采样值，并将模拟的电流采样值转换为数字的电流采样值。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述编码器反馈处理模块包括依次连接的编码器接口电路以及编码器信号处理模块；

所述编码器接口电路，用于接收外部的位置反馈元件的反馈信号；

所述编码器信号处理模块，用于将所述反馈信号进行处理后输出电角度信息。

7.一种多轴伺服电机电流环的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

AD采样控制模块获取伺服电机的模拟的电流采样值，并将模拟的电流采样值转换为数字的电流采样值；

编码器反馈处理模块接收外部的位置反馈元件的反馈信号，并将所述反馈信号进行处理后输出电角度信息；

主控模块在接收到伺服电机的电流调节指令的情况下，根据伺服电机的电流处理任务、以及所述电流处理任务对应的任务处理模块的任务完成信号，启动所述电流处理任务对应的任务处理模块进行处理，以使得所述多个任务处理模块根据所述数字的电流采样值、所述电角度信息以及所述电流调节指令输出SVPWM生成信号；

SVPWM输出模块根据所述SVPWM生成信号，输出SVPWM信号给对应轴的伺服电机驱动电路以驱动伺服电机。