[发明专利]基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法及装置

说明书

本公开公开了一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法及装置，可以在消防作业的过程中，使用多目视觉设备实时监控作业进展，根据火情调整喷射的角度和流量，做到精准灭火，不影响站内其他正常运行的设备。该方法包括以下步骤：获取多目视觉设备采集的现场环境的视觉图像信息和红外图像信息；分别对得到的视觉图像信息和红外图像信息进行预处理，分别确定相应的可疑火灾区域；根据视觉图像信息和红外图像信息的预处理结果，定位着火点位置；根据着火点位置，建立喷射曲线模型，识别出水柱落点，确定最佳喷射角度和喷射流量；分析着火设备状况，确定最佳灭火位置和距离；确定现场火势大小，基于着火点位置，选取最佳喷射模式。

技术领域

本公开涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法及装置。

背景技术

现有的消防机器人在灭火作业中，纯靠人工遥控调整喷射的位置和角度，而且多是大流量全覆盖的粗放型灭火，不适用于对变电站内单一故障设备进行灭火作业。

现有的变电站内使用的消防机器人，绝大多数是通过人工远程遥控控制箱，后接消防车进行供水，仅起到替代消防员的作用，喷射流量不受控制，只能调整喷射方向，整个作业流程也离不开人工干预。

发明人在研发过程中发现，以上方案还存在以下问题：

(1)消防机器人灭火流量太大，覆盖站内大面积区域，进行消防作业时影响站内正常投运的设备；

(2)单纯远程遥控消防机器人作业，人不能接近现场，只能通过视频信号远程调整作业角度；喷射模式单一，仅能调整喷射方向。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法及装置，可以在消防作业的过程中，使用多目视觉设备实时监控作业进展，根据火情调整喷射的角度和流量，做到精准灭火，不影响站内其他正常运行的设备。

本公开一方面提供的一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法的技术方案是：

一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整方法，该方法包括以下步骤：

获取多目视觉设备采集的现场环境的视觉图像信息和红外图像信息；

分别对得到的视觉图像信息和红外图像信息进行预处理；

根据视觉图像信息和红外图像信息的预处理结果，确定着火区域；

根据着火区域，建立喷射曲线模型，识别出水柱落点，确定最佳喷射角度和喷射流量；

分析着火区域的着火设备状况，确定最佳灭火位置和距离；

判断着火设备的火势大小，选取最佳喷射模式。

本公开另一方面提供的一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整装置的技术方案是：

一种基于多目视觉的消防机器人喷射曲线调整装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取多目视觉设备采集的现场环境的视觉图像信息和红外图像信息；

图像预处理模块，用于分别对得到的视觉图像信息和红外图像信息进行预处理；

着火区域确定模块，用于根据视觉图像信息和红外图像信息的预处理结果，确定着火区域；

喷射位置确定模块，用于根据着火区域，建立喷射曲线模型，识别出水柱落点，确定最佳喷射角度和喷射流量；

喷射模式调整模块，用于分析着火区域的着火设备状况，确定最佳灭火位置和距离；判断着火设备的火势大小，选取最佳喷射模式。

本公开另一方面提供的一种计算机可读存储介质的技术方案是：