[发明专利]一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法

权利要求书

1.一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：包括步骤如下：

S1、确定巡检区域G以及巡检区域G内的变电站个数为M，变电站对应编号{M1，M2···Mj}；

S2、确定无人机巡检线路的起始点P0以及终点Pz；

S3、采用Fleury算法求解巡检区域G内的最优巡检路径；

S4、计算最优巡检路径内的各个变电站与其相邻变电站之间距离{S1，S2···Sj}；

S5、设定无人机的返航剩余电量w，计算返航剩余电量的可飞行距离N；

S6、配置无线充电站。

2.根据权利要求1所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：

所述无人机巡检线路的起始点P0对应的变电站编号为Mi，终点Pz对应的变电站编号为Me，

其中Mi、Me∈（M1，Mj）。

3.根据权利要求1所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：所述Fleury算法求解巡检区域的最短路径的步骤如下:

S31、任取v0∈(M1，M2···Mj)，令P0=v0；

S32、设路径pi = v0e1v1e2...eivi，Pi表示遍历电力巡检区域G内所有变电站的一条巡检路径，其中，ei为变电站之间的输电线路，从E(G)-{e1,e2,e3,...,ei}中选取e(i+1) ；进行下列判定；

判定1：e(i+1)与vi相关联；

判定2：除非没有别的边可以走，否则e_(i+1)不应该为G_i = G-{e₁,e₂,e₃,...,e_i}中的桥；

S33、当步骤2不能在进行时，算法停止；此时得到一条最优巡检线路Pm=v0e1v1e2...emvm，其中，Vm=Pz。

4.根据权利要求1所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：

根据步骤S4中确定的距离{S1，S2···Sj}和步骤S5中无人机返航剩余电量的可飞行距离N，计算相邻变电站中搭建无线充电站的个数T1=[ Sd/N]，Sd∈（S1，Sj）；

其中[ Sd/N]表示取Sd/N的整数部分。

5.根据权利要求4所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：

相邻两个变电站中的无线充电站的个数T1确定后，设定变电站的布局位置，相邻变电站之间的空间连线确定电力巡检线路ed长度Sd，根据无线充电站的个数T1决定巡检线路上的间隔点个数，间隔点将电力巡检线路ed分割为均匀的线段，线段之间的距离为Sd/( T1+1)；此时，每个间隔点设置有一个无线充电站。

6.根据权利要求1所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：

所述巡检区域G内的所有变电站里均设置有一座无线充电站。

7.根据权利要求4、5或6所述的一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，其特征在于：所述的无线充电站内均设置有定位模块和通讯模块，所述无人机通过与各个无线充电站通信连接，共享彼此位置信息。