[发明专利]一种车辆近距离导航方法在审
| 申请号： | 201911252548.4 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110926492A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 杨华;赵振武;杨护红;邵腾;祁方晓;郭乐乐;王龙;张中元;张凯华;方希 | 申请（专利权）人： | 山西航天清华装备有限责任公司;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01S15/08;G01S15/931 |
| 代理公司： | 太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙) 14109 | 代理人： | 崔浩;冷锦超 |
| 地址： | 04601*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 近距离 导航 方法 | ||
1.一种车辆近距离导航方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：将导航目标简化为两个标杆，包括第一标杆（1）和第二标杆（2），所述标杆之间的区域构成导航目标区域，在车辆前部设置四个超声波测距模块，其中车辆右侧设置有第一测距模块（3）和第二测距模块（4），车辆左侧设置有第三测距模块（5）和第四测距模块（6）；
步骤二：当车辆行使至地点A时，
所述第一测距模块（3）和第三测距模块（5）均向第一标杆（1）发射超声波；
所述第二测距模块（4）和第四测距模块（6）均向第二标杆（2）发射超声波；
经过一段时间后第一测距模块（3）接收反射回的超声波，并计算得出当前第一测距模块（3）与第一标杆（1）的水平实际距离L1；
经过一段时间后第二测距模块（4）接收反射回的超声波，并计算得出当前第二测距模块（3）与第二标杆（1）的水平实际距离L2；
经过一段时间后第三测距模块（5）接收反射回的超声波，并计算得出当前第三测距模块（3）与第一标杆（1）的水平实际距离L3；
经过一段时间后第四测距模块（6）接收反射回的超声波，并计算得出当前第四测距模块（3）与第二标杆（1）的水平实际距离L4；
上述距离数据L1-L4由测距模块发送至车载微控制器进行数据处理和储存；
步骤三：经过一段时间，当车辆行使至地点B时，
所述第一测距模块（3）和第三测距模块（5）均向第一标杆（1）发射超声波；
所述第二测距模块（4）和第四测距模块（6）均向第二标杆（2）发射超声波；
经过一段时间后第一测距模块（3）接收反射回的超声波，并计算得出当前第一测距模块（3）与第一标杆（1）的水平预定距离L11；
经过一段时间后第二测距模块（4）接收反射回的超声波，并计算得出当前第二测距模块（3）与第二标杆（1）的水平预定距离L12；
经过一段时间后第三测距模块（5）接收反射回的超声波，并计算得出当前第三测距模块（3）与第一标杆（1）的水平预定距离L13；
经过一段时间后第四测距模块（6）接收反射回的超声波，并计算得出当前第四测距模块（3）与第二标杆（1）的水平预定距离L14；
上述距离数据L11-L14由测距模块发送至车载微控制器进行数据处理和储存；
步骤四：车载微控制器对采集数据做进一步处理，基于车辆在地点B与地点A时与标杆的距离比值定义如下数值：
第一测距端距离变化值l1的计算公式为：；
第二测距端距离变化值l2的计算公式为：；
第三测距端距离变化值l3的计算公式为：；
第四测距端距离变化值l4的计算公式为：；
步骤五：车辆在行使过程中，司机需时刻调整车辆行使方向，保证各测距端距离变化值满足如下公式：；当满足上述公式后，司机需保持车辆低速直线行使；
步骤六：当车辆行使使各测距端距离变化值满足公式时，则当前车辆被导航至目标区域。
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