[发明专利]一种紧凑型电动水密关节

权利要求书

1.一种紧凑型电动水密关节，其特征在于，包括：具有上下两层空腔的壳体、伺服电机(4)、传动链、谐波减速器(6)、旋转变压器(8)和驱动器(9)，令两层空腔分别为空腔A和空腔B，隔开两层空腔的结构件作为中间平台(22)；中间平台(22)上开设通孔A，壳体上开设与通孔A同轴的通孔B，令中间平台(22)上端面和下端面分别朝向空腔A和空腔B，谐波减速器(6)安装在中间平台(22)上端面，谐波减速器(6)的输出端从壳体的通孔B伸出并在二者的连接处动密封，其输入端从中间平台(22)上的通孔A伸入空腔B，伺服电机(4)固定在中间平台(22)上端面，其输出轴从中间平台(22)上另一个通孔伸入空腔B中，伺服电机(4)的输出轴和谐波减速器(6)的输入端之间通过传动链传动；旋转变压器(8)安装在中间平台(22)上端面，其与谐波减速器(6)的输出端之间同步传动，谐波减速器(6)的输出端作为水密关节输出轴(61)，旋转变压器(8)用于检测水密关节的转角；驱动器(9)安装在中间平台(22)上，其与伺服电机(4)输入轴连接，用于驱动伺服电机(4)。

2.如权利要求1所述的紧凑型电动水密关节，其特征在于，还包括同步传动带，所述旋转变压器(8)和水密关节输出轴(61)之间通过同步传动带实现二者的同步传动。

3.如权利要求1或2所述的紧凑型电动水密关节，其特征在于，所述壳体与水密关节输出轴(61)连接处设置两个以上密封圈B(31)。

4.如权利要求1或2所述的紧凑型电动水密关节，其特征在于，所述传动链为多级传动链(5)，包括：两级以上齿轮传动或两级以上带传动或一级以上齿轮传动和一级以上带传动的组合传动。

5.如权利要求1所述的紧凑型电动水密关节，其特征在于，所述壳体包括：上部壳体(3)、中间壳体(2)和下部壳体(1)，上部壳体(3)和下部壳体(1)均为一端开口的空腔结构，中间壳体(2)为内部设有隔板的框架结构，中间平台(22)为中间壳体(2)的隔板，上部壳体(3)、中间壳体(2)和下部壳体(1)从上往下依次固定连接，相邻壳体之间静密封；所述上部壳体(3)和中间壳体(2)形成所述空腔A，所述中间壳体(2)和下部壳体(1)形成所述空腔B。

6.如权利要求1所述的紧凑型电动水密关节，其特征在于，所述中间平台(22)与所述壳体之间可拆卸连接。