[发明专利]一种车辆检测跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种车辆检测跟踪方法，其特征在于，包括：

获取周边环境图像，并基于已训练的车辆检测模型检测跟踪周边车辆，获取周边车辆的位置信息和大小信息；

基于相机成像原理和周边车辆的位置信息、大小信息获取与周边车辆的相对位置信息，并基于毫米波雷达测距对所述相对位置信息进行修正。

2.根据权利要求1所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，基于已训练的车辆检测模型检测跟踪周边车辆前，还包括：

获取周边车辆的图像信息并进行背景分割，分割出车辆区域图像，对所述车辆区域图像进行前景背景分离处理，得到车体部分图像；

对所述车体部分图像进行图像增强处理，以扩充车体部分图像样本，并基于所述车体部分图像样本进行机器学习，得到车辆检测模型。

3.根据权利要求2所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，所述图像增强处理包括平移、旋转和缩放。

4.根据权利要求1所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，基于相机成像原理和周边车辆的位置信息、大小信息获取与周边车辆的相对位置信息，具体包括：

基于获取的周边车辆的位置信息及大小信息和相机参数信息，通过小孔成像原理算出与周边车辆的相对位置信息。

5.根据权利要求1所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，并基于毫米波雷达测距对所述相对位置信息进行修正，具体包括：

对同一时刻通过周边环境图像获取到的周边车辆的相对位置信息，以毫米波雷达获取的位置数据为基准进行修正；

若当前时刻毫米波雷达无位置数据，则以前一时刻通过周边环境图像获取的相对位置信息为基准进行修正。

6.根据权利要求1所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，还包括：

基于设定若干帧以内的相对位置信息分析判断自车与周边车辆的相对位置关系以及相对速度变化，并发送给车辆控制单元。

7.根据权利要求1所述的车辆检测跟踪方法，其特征在于，还包括：

每间隔设定时间段重新获取周边环境图像，以检测是否有新增的周边车辆出现。

8.一种车辆检测跟踪装置，其特征在于，包括：

车辆检测模块，用于获取周边环境图像，并基于已训练的车辆检测模型检测跟踪周边车辆，获取周边车辆的位置信息和大小信息；

车辆跟踪模块，用于基于相机成像原理和周边车辆的位置信息、大小信息获取与周边车辆的相对位置信息，并基于毫米波雷达测距对所述相对位置信息进行修正。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆检测跟踪方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆检测跟踪方法的步骤。