[发明专利]一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统，包括：建立变电站三维数据模型，在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据所述无线网络对消防机器人进行定位；确定最优的消防介质供给点的位置，同时规划出消防机器人到达异常设备的最优路径；控制消防机器人自动运行至消防介质供给点位置，完成消防水带的自动对接；控制消防机器人自动运行至异常设备附近，根据着火点位置自动计算出最佳的喷射角度和喷射流量。本发明能够实现变电站消防机器人发现火情、赶往地点、自动连接消防介质供给装备、选取最佳作业位置及自动灭火的整套闭环作业流程，填补了变电站机器人自动化消防作业技术领域的空白。

技术领域

本发明涉及变电站消防机器人技术领域，尤其涉及一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站内存在大量的高电压、大电流设备，容易因设备故障、线路缺陷等问题引发火灾。现有技术中通过变电站消防机器人对变电站的火灾事故进行监测，一旦发生火情，变电站消防机器人能够第一时间对火情进行控制，提高了变电站早期火灾隐患的监测和预警水平。

但是，发明人发现，对于无人值守的变电站，其地理位置大多地处偏远，一旦发生火情，从专业消防队出发赶往火灾现场都需要一定时间，无法在最佳灭火期对火灾进行扑救，可能由小火酿成重大火灾事故，大型火灾事故会对多个区域的电力系统的建筑安全和用电安全造成严重影响。因此，实现变电站内消防机器人的自主作业是当前需要解决的主要问题，上述问题的解决主要面临如下困难：

1、在变电站内发生火灾事故时，设备燃烧产生的浓烟，往往会导致站内环境十分复杂；现有的变电站内机器人产品，主要是靠激光建模导航、视觉导航等手段实现变电站内的导航，而变电站内的火源及产生的浓烟，往往会影响到机器人的导航精度，进而影响到消防作业的可靠性。

2、当前消防机器人大都采用消防车进行增压供水，无法实现持续供水。

3、现有技术仅能够检测到消防机器人与消防水带对接是否成功，而无法对整个对接过程进行监控，因此无法实现自动对接；目前，消防机器人与消防水带的对接过程、消防水带的展开和收回过程以及对于消防水带的破损检测，都不可避免地需要人工参与。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统，以供水点为参考位置搭建导航定位系统的无线网络，可以有效排除环境因素的干扰，提高导航精准度；能够对消防机器人和消防水带的整个对接过程进行全流程监控，实现变电站内消防机器人的自主作业。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人自主作业控制方法，包括：

建立变电站三维数据模型，在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据所述无线网络对消防机器人进行定位；

根据接收到的变电站内火灾监控设备发送的设备异常监控数据，确定最优的消防介质供给点的位置，同时规划出消防机器人到达异常设备的最优路径；

控制消防机器人自动运行至消防介质供给点位置，完成消防水带的自动对接；

控制消防机器人自动运行至异常设备附近，根据着火设备类型自主选择灭火介质；根据着火点位置自动计算出最佳的喷射角度和喷射流量。

在另一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人自主作业控制系统，包括：

用于建立变电站三维数据模型的装置；

用于在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络的装置；