[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人的控制方法包括：根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；将机器人位于电梯门正前方且正对电梯方向的位置标记为进梯点；根据进梯点确定机器人的候梯区域，进梯点到电梯的距离小于候梯区域到电梯的距离，机器人在候梯区域等候电梯，并在电梯到达且开门时移动至进梯点以从进梯点进入电梯。通过标记电梯位置以及进梯点，机器人在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，保证机器人和乘客的候梯体验及乘梯安全。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。智能机器人应用场景变得越来越丰富，其中，机器人自动乘坐电梯就是一个新的应用场景。目前，智能机器人自动执行乘梯任务时，不能很好的掌握电梯位置，难以应对复杂的场景。一般地，在导航来完成乘梯动作的过程中，如果其中一个点被乘客或者其他物体遮挡，整个乘梯任务就会失败。使得机器人应用场景受限，比如很多机器人只能在夜间客流量较少的时候执行乘梯任务。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种用于机器人安全执行乘梯任务的机器人控制方法，能够实现对电梯位置的准确标记，机器人从指定的进梯点能够准确的掌握电梯门的位置，从而不会因为标定误差导致机器人进梯位置和方向不安全，机器人乘梯过程中可以安全导航和灵活应对。

本发明的另一个目的在于提供一种用于安全执行乘梯任务的机器人和可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；将所述机器人位于电梯门正前方且正对电梯方向的位置标记为进梯点；和根据所述进梯点确定所述机器人的候梯区域，所述进梯点到所述电梯的距离小于所述候梯区域到所述电梯的距离，所述机器人在所述候梯区域等候所述电梯，并在所述电梯到达且开门时移动至所述进梯点以从所述进梯点进入所述电梯。

本申请实施方式的机器人控制方法中，实现对电梯位置以及进梯点的准确标记，机器人在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，保证机器人和乘客的候梯体验及乘梯安全。

在某些实施方式中，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.3米。从而进梯点距离电梯门较近，机器人可以根据指定的进梯点准确掌握电梯门的位置，使得机器人从进梯点沿直线可安全、准确地进入电梯。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：在接收到乘梯任务后控制所述机器人移动至所述候梯区域并向所述电梯发送乘梯请求；所述电梯在第一预定时间内到达且开门时，控制所述机器人移动至所述进梯点，使得所述机器人从所述进梯点进入所述电梯；或所述电梯在所述第一预定时间内未到达或未开门时，判断所述乘梯任务失败并放弃所述乘梯任务。机器人根据乘梯任务移动至电梯附近等候并呼叫电梯，通过规定的第一预设时间内电梯运行状态来实现乘梯控制，同时，避免机器人等候时间过长。

在某些实施方式中，所述在接收到乘梯任务后控制所述机器人移动至所述候梯区域并向所述电梯发送乘梯请求的步骤包括：检测所述候梯区域以判断所述候梯区域是否安全；在所述候梯区域安全时，控制所述机器人移动至所述候梯区域并朝向所述进梯点等候所述电梯；或在所述候梯区域不安全时，控制所述机器人发出提示信号。机器人通过对候梯区域进行检测，避免候梯区域被乘客或其他物体挡住而不可达的情况下机器人候梯出现安全事故。