[发明专利]足底眼耳反射区按摩机器人

权利要求书

1.一种足底眼耳反射区按摩机器人，在自由度方向满足工作要求的同时，可以去除一个多余自由度，只采用X、Z和方向上的自由度即可达到工作要求；而且三个关节的运动时运动不关联的，运动之间没有相互耦合，机构运动轨迹简单，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态。

2.一种足底眼耳反射区按摩机器人，采用的五个按摩头均采用圆弧式结构方便从脚下插入，按摩头均匀排布在底上，触点外面包有橡胶圆柱触点；在使用过程中五个按摩头相互之间定位，进而达到按摩时夹紧的效果。

3.一种足底眼耳反射区按摩机器人，在对于按摩力控制时，采用控制竖直提升高度的方式；由于按摩头结构为弧形，当进给量大时两按摩头之间的距离变小，进而力度变大，正好使得按摩头触点外面包有的橡胶圆柱触点与脚趾的接触力增加，从而实现按摩。

4.一种足底眼耳反射区按摩机器人，按摩力辅助空控制机构采用蜗轮蜗杆与丝杠实现z轴进给，通过水平丝杠实现x轴进给，在x轴（也就是水平方向）进给，主要是根据使用者脚掌的大小，调整按摩头所在的位置，进而达到使用者适应的位置；而且在z轴（竖直运动方向）采用的是两个丝杠升降台同时运动，传动平稳，按摩力方便控制，结构紧凑，同时可以满足各种工况的要求。