[发明专利]视频中的物体状态的识别方法及视觉识别机器人

权利要求书

1.一种视频中的物体状态的识别方法，其特征在于，包括：

标定背景影像；

将获取视频的第一影像与背景影像进行运算，得到物体影像；

运算物体影像的影像数值；

将物体影像的影像数值与参考数值比较，得到物体状态；

输出第一影像中的物体状态。

2.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（1）的标定背景影像包括：

获取视频的黑白影像；

将黑白的影像作为标定背景影像。

3.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（1）的标定背景影像是包括标准的物体状态的影像。

4.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（2）的第一影像与背景影像的运算采用逻辑与的运算。

5.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（3）包括：

（3.1）运算物体影像的像素值的数值；

（3.2）将像素值的数值求和计算总值。

6.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（3）的运算物体影像的影像数值包括对物体影像的二值函数计算和色度函数HSV计算。

7.根据权利要求1所述影像的物体状态的识别方法，其特征在于，所述步骤（4）包括：

（4.1）将物体影像的影像数值与参考数值比较；

（4.2）判断当前数值是否大于等于参考数值，若是，进入步骤（5）输出完成状态，若否，进入步骤（5）输出未完成状态。

8.一种视觉识别机器人，包括：用于操作控制物体的机械手臂和连接机械手臂的机器人本体，其特征在于，所述机器人还包括分别与机器人本体连接的影像摄取装置和控制装置，所述控制装置包括图形处理装置，所述图形处理装置标定背景影像，所述影像摄取装置摄取物体的视频影像并获得第一影像，所述图像将所述的第一影像与背景影像运算生成物体影像，并运算所述物体影像的影像数值，所述控制装置将所述物体影像的影像数值与参考数值比较并输出所述第一影像的物体状态。

9.根据权利要求8所述的视觉识别机器人，其特征在于，所述图形处理装置包括逻辑计算单元和图像计算单元。

10.根据权利要求8所述的视觉识别机器人，其特征在于，所述影像摄取装置为黑白影像摄取装置。