[发明专利]一种DoS攻击下的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种DoS攻击下的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：建立系统包含DoS攻击的状态模型、量测模型，对DoS攻击现象进行建模，过程如下：

1.1建立系统状态模型

x(t+1)＝f(x(t))+B(t)w(t) (1)

其中，x(t)∈Rⁿ是系统状态，f(x(t))∈R^n×1是假定为连续可微的非线性向量函数，w(t)∈Rⁿ是过程噪声，且满足w^T(t)w(t)≤δ_w，B(t)是具有设定维数的已知矩阵；

1.2建立系统量测模型

z_i(t)＝g_i(x(t))+D_i(t)v_i(t),i∈{1,2,…,L} (2)

其中，是一个假设连续可微的非线性向量函数，是量测噪声，且满足D_i(t)是一个具有设定维数的已知矩阵；

1.3定义：y_i(t)＝γ_i(t)z_i(t)+(1-γ_i(t))y_i(t-1) (3)

其中，表示融合中心接收到的信号，以及

1.3定义：和式(1)改写为

X_i(t+1)＝F_i(X_i(t))+B_i(t)W_i(t) (4)

式(3)改写为：y_i(t)＝G_i(X_i(t))+γ_i(t)D_i(t)v_i(t),i＝1,2...,L (5)

其中,

G_i(X_i(t))＝γ_i(t)g_i(x(t))+[0 (1-γ_i(t))I]X_i(t) (7)

步骤2：定义X_i(t)的局部状态估计(LSE)和x(t)的局部估计以及分布式融合估计(DFE)：

2.1定义X_i(t)的局部状态估计

其中，表示一步预测，表示时变最优增益；

2.2定义x(t)的局部估计

2.3定义x(t)的分布式融合估计(DFE)

其中，其中

步骤3：引入如下矩阵：

其中

计算F_i(X_i(t-1))和G_i(X_i(t))的矩阵和

步骤4：对网络化非线性估计系统设计优化问题，得到局部估计增益以及最优加权矩阵Ω_i(t)，过程如下：

4.1求解如下优化问题，得到局部估计增益

4.2求解如下优化问题确定加权矩阵Ω_i(t)

2.如权利要求1所述的一种DoS攻击下的目标跟踪方法，其特征在于，在所述步骤2中，得到局部状态估计和分布式融合估计后执行步骤3，计算矩阵和执行步骤4，得到局部估计增益以及最优加权矩阵Ω_i(t)，迭代执行步骤2-4，获得实现对目标的精确跟踪。