[发明专利]一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人

权利要求书

1.一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人，其特征在于，包括：

本体支撑结构(150)，其与手的掌骨部分固定；

滑块(101)，其能够沿本体支撑结构(150)的预定γ方向轴向滑动；

刚性连杆(103)，其可旋转地连接到滑块(101)的第一旋转体(102)；

指骨支撑结构(105)，其通过第二旋转体(104)枢转地连接到刚性连杆(103)；

致动装置，用于通过第一旋转体(102)将旋转扭矩施加到刚性连杆(103)，以及通过第二旋转体(104)将旋转扭矩施加到本体支撑结构(150)；

腕部结构(300)，可操作地连接本体支撑结构(150)；

腕部结构(300)包括：

尺骨支撑件(302)，与前臂(20)的远端部分固定为一体；

第一滑动件(301)，相对于尺骨支撑件(302)沿预定方向δ提供轴向滑动，该方向δ基本平行于前臂的纵向；

铰接四边形(303)，包括：

第一连接杆(303a)和第二连接杆(303b)彼此平行并且在与方向δ大致平行的方向上排列；

第一段(303c)，通过旋转体(304)可旋转地连接到第一滑动件(301)；

第二段(303d)，固定连接到本体支撑结构(150)；

第一段(303c)和第二段(303d)能够通过四个被动球形接头将第一连接杆(303a)和第二连接杆(303b)的端部连接在一起，使得本体支撑结构(150)可以相对于尺骨支撑件(302)围绕某一轴线转动；

铰接四边形(303)垂直于前臂的纵向的两个轴线被动地适应腕的人体关节的旋转。

2.根据权利要求1所述的一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人，其特征在于：还包括：第二腕部结构(350)，该第二腕部结构(350)在尺骨支撑件(302)和本体支撑结构(150)之间联接，可操作地连接至本体支撑结构(150)，从而约束本体支撑结构(150)。

3.根据权利要求2所述的一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人，其特征在于：其中第二腕部结构(350)包括：

可旋转滑动件(351)，其能够沿预定方向σ相对于尺骨支撑件(302)提供轴向滑动，并且相对于尺骨支撑件(302)绕方向σ旋转，方向σ基本横向垂直于方向δ，预定方向δ平行于手部向前延伸的γ方向；

第二滑动件(352)，其被设计为沿预定方向ρ相对于可旋转滑动件(351)轴向滑动，该预定方向ρ基本垂直于方向σ。

4.根据权利要求3所述的一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人，其特征在于：第二滑动件(352)还通过球形接头连接到本体支撑结构(150)。