[发明专利]一种基于空间碰撞检测的智能定位方法

权利要求书

1.一种基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，所述方法至少包括：

将三维空间自动分区为至少一个具有编号的立方体空间；

基于所述立方体空间与模型对象的碰撞模式筛选可用立方体空间，

将由定位数据以数据过滤的方式筛选获得的可用定位点位与所述可用立方体空间以空间区域与空间点位的碰撞模式进行计算并获得能够确定轨迹点位的碰撞结果，

基于所述轨迹点位的时间属性将所述轨迹点位自动连接形成移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，基于所述立方体空间与模型对象的碰撞模式筛选可用立方体空间的方法包括：

基于空间区域与空间区域的碰撞模式算法计算所述立方体空间与模型对象的碰撞结果，

选择与模型对象具有空间重叠特征的所述立方体空间并标记为可用立方体空间；

选择未与模型对象具有空间重叠特征的所述立方体空间并标记为不可用立方体空间。

3.根据权利要求2所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，以空间区域与空间点位的碰撞模式进行计算并获得能够确定轨迹点位的碰撞结果的方法包括：

将采集的定位点位与立方体空间的点位进行空间位置重叠计算，获得所述定位点位在所述立方体空间内的碰撞结果，或者，

获得所述定位点位不在所述立方体空间内的碰撞结果。

4.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，以空间区域与空间点位的碰撞模式进行计算并获得能够确定轨迹点位的碰撞结果的方法还包括：

在所述可用定位点位在可用立方体空间内时，自动保存所述可用定位点位并连接成线，

将所述定位点位与所述可用立方体以动态连接的方式形成轨迹点位。

5.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，以空间区域与空间点位的碰撞模式进行计算并获得能够确定轨迹点位的碰撞结果的方法还包括：

在所述可用定位点位不在可用立方体空间内时，删除所述可用定位点位并以空间漫延的方式再次选择可用定位点位。

6.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，在所述可用定位点位不在可用立方体空间内时，以空间漫延的方式再次选择可用定位点位的方法包括：

在所述可用定位点位不在可用立方体空间内时，向不符合条件的所述可用定位点位周边的可用立方体空间内漫延并选择至少一个在可用立方体空间内的新可用定位点位，从而连接所述新可用定位点位形成不位于空间模型内的轨迹点位。

7.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，由定位数据以数据过滤的方式筛选获得的可用定位点位的方法包括：

基于相邻两点的距离进行至少一次重复点的过滤去除，从而基于过滤后的定位数据形成可用定位点位。

8.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，所述将三维空间自动分区为至少一个具有编号的立方体空间的方法包括：

基于存储的模型对象的空间坐标数据，将任一凸面体过滤生成标准体空间的8顶点的坐标数据；和

将所述标准体空间的坐标数据以个体为组单独存储从而自动将三维空间划分并存储为对应的至少一个标准体空间和整体空间，其中，

至少一个所述标准体空间位于所述整体空间内。

9.根据前述权利要求之一所述的基于空间碰撞检测的智能定位方法，其特征在于，基于所述轨迹点位的时间属性将所述轨迹点位自动连接形成移动轨迹的方法包括：

将位于可用立方体空间内的可用定位点位按照设定的偏离方向原则进行偏离，

基于时间属性将所述定位点位分组存储为轨迹点位且将所述轨迹点位自动连接成三维线条，

其中，所述偏离方向原则为：以离所述定位点位最近的立方体空间面的且远离所述立方体空间的法向量方向为偏离方向。

10.一种基于空间碰撞检测的智能定位装置，其特征在于，所述装置至少包括：

分区模块，用于将三维空间自动分区为至少一个具有编号的立方体空间；

第一碰撞模块，用于基于所述立方体空间与模型对象的碰撞模式筛选可用立方体空间，

第二碰撞模块，用于将由定位数据以数据过滤的方式筛选获得的可用定位点位与所述可用立方体空间以空间区域与空间点位的碰撞模式进行计算并获得能够确定轨迹点位的碰撞结果，

轨迹模块，用于基于所述轨迹点位的时间属性将所述轨迹点位自动连接形成移动轨迹。