[发明专利]一种数控机床用机械臂

说明书

本发明属于机械臂技术领域，具体的说是一种数控机床用机械臂，包括大臂、小臂以及抓手，所述抓手数量为三个以上，所述抓手侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端固定有直杆，所述直杆的另一端固定有限位块，所述限位块远离推杆电机的一侧设有压力传感器，所述限位块远离对应推杆电机的侧壁为弧形面，所述限位块用于工件的中心定位；本发明通过限位块的设置来对侧壁为斜面的工件进行位置矫正，使得工件在被数控车床固定之前处于正确的切削位置，避免因位置偏移导致的工件加工失败；通过转轮以及挡板的设置使得机械臂夹取工件的尺寸范围变大，从而提高了机械臂的使用范围。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，具体的说是一种数控机床用机械臂。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。

目前数控机床在进行工件处理时用到机械臂来辅助上下料，从而替代了人工，降低了人工成本，但是机械臂在对侧壁具有斜面的工件进行装夹时不能对工件进行定位，导致数控车床在固定时造成工件的中心偏移，从而导致工件加工失败，据此，本发明提出了一种数控机床用机械臂。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种数控机床用机械臂，在对工件进行夹取时，利用限位块对工件进行限位和调整，使得工件转动的中心轴与机床的切削中心重合，从而保证了工件的切削效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种数控机床用机械臂，包括大臂、小臂以及抓手，所述抓手数量为三个以上，所述抓手侧壁上均设有通孔，通孔处安装有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端固定有直杆，所述直杆的另一端固定有限位块，所述限位块远离推杆电机的一侧设有压力传感器，所述限位块远离对应推杆电机的侧壁为弧形面，所述限位块用于工件的中心定位，所述抓手的自由端设有弯角，所述抓手的自由端设有矩形槽，矩形槽内活动穿插设置有方形杆，所述方形杆表面缠绕设置有复位弹簧，所述复位弹簧靠近抓手的一端固定在抓手上，所述方形杆互相靠近的一端固定有挡块，机械臂上设有控制器，控制器用于控制机械臂工作，工作时，目前数控机床在进行工件处理时用到机械臂来辅助上下料，从而替代了人工，降低了人工成本，但是机械臂在对侧壁具有斜面的工件进行装夹时不能对工件进行定位，导致数控车床在固定时造成工件的中心偏移，从而导致工件加工失败；通过推杆电机的设置，当抓手在液压站控制下发生转动将工件夹紧后，推杆电机的输出轴伸长使得直杆移动，从而使得限位块移动来对工件的位置进行调整；当限位块上的压力传感器接受压力过大时，说明限位块与工件接触过紧，压力传感器通过控制器停止推杆电机的继续伸长；抓手将工件抓起后，工件移动到抓手的弯角内，使得挡块在复位弹簧的作用下从矩形槽中弹出对工件进行限位，避免工件向下滑动；方形杆的设置保证了挡块不会发生转动，使得挡块与工件充分接触；在工件位置被确定后，抓手带着工件移动到数控车床的卡盘处；推杆电机在控制器的控制下移动相同的距离，使得限位块的移动距离相同，从而保证了工件处于抓手的中心位置，进而保证了工件的转动中心与切削中心一致。

优选的，所述挡板侧壁设有限位孔，限位孔用于通过工件的头部，工作时，若工件头部为尖头或者球形结构时，挡板对工件的定位具有阻碍作用；通过限位孔的设置，在工件进入到限位孔中后，限位孔对工件的头部进行限位，因挡板中心位于切削中心，配合限位块的限位作用，使得工件位于正确的位置；通过限位弹簧的设置，使得挡板在工件的挤压下能够移动，避免因工件的尺寸过大导致的挡板损坏情况发生。