[发明专利]惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种惯性导航数据的重构方法，其特征在于，包括：

将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息；所述第二纬度的纬度范围下限大于所述第一纬度的纬度范围上限；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定所述运载体的惯性导航重构数据；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的多个位置、速度和姿态信息，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的运行轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，包括：

对所述运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的纬度和经度做三角函数变换，得到所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的纬度和经度信息；将所述运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的高度作为所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的高度；

根据所述运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的速度和传统地理坐标系到横向地理坐标系的方向余弦阵，确定所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的速度；

根据所述运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的姿态信息和传统地理坐标系到横向地理坐标系的方向余弦阵，确定所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息，包括：

根据所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的速度、高度、传统地理坐标系到横向地理坐标系的旋转角、子午面曲率半径和卯酉面曲率半径，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的纬度；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的速度、高度、所述传统地理坐标系到横向地理坐标系的旋转角、所述子午面曲率半径、所述卯酉面曲率半径和所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的纬度，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的经度；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的速度，确定所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的高度；

将所述运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的速度和姿态信息作为所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的速度和姿态信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述横向地理坐标系为基于地球参考椭球所定义的，与所述传统地理坐标系近似对称；

在所述横向地理坐标系中，纬度为本地水平面法线与格林威治子午面的夹角，经度为本地水平面法线在格林威治子午面上的投影与地轴的夹角，高度为运载体系统与本地水平面的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定所述运载体的惯性导航重构数据，包括：

根据所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、姿态信息、所述运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵和所述地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定所述运载体的陀螺仪重构数据；

根据所述运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置和速度，确定所述运载体的加速度计重构数据。