[发明专利]用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达及数据融合方法

权利要求书

1.一种用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，包括：雷达天线，雷达射频前端、雷达信号处理器以及数据融合处理器，

所述雷达天线，包括至少三个通道的不同波束指向的微带阵列发射天线，以及至少二个通道的接收天线；

所述雷达射频前端通过所述至少三个通道的微带阵列发射天线向至少三个不同方向发射电磁波；所述电磁波遇到障碍物反射后的反射波经所述至少二个通道的接收天线接收后，通过雷达信号处理器分别进行处理，并经数据融合处理器融合处理成地形信息。

2.根据权利要求1所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述接收天线为四个通道的接收天线。

3.根据权利要求1所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述雷达还包括ADC采样模块，所述ADC采样模块用于将所述接收天线接收到的反射波进行模拟-数字转换后，输出给雷达信号处理器。

4.根据权利要求3所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述雷达信号处理器用于根据所述反射波以及返回时间，分别计算至少三个不同方向的雷达的电磁波的发射点到地面反射点之间的探测距离，输出至少三个不同方向的地面距离信息至数据融合处理器。

5.根据权利要求4所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述数据融合处理器用于根据至少三个不同方向的地面距离信息，以及反射波的返回时间，进行数据融合与同步，得到当前的高度信息与地形变化趋势。

6.根据权利要求5所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述数据融合处理器还用于根据所述高度信息与地形变化趋势，判断作业的地块类型。

7.根据权利要求6所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述作业的地块类型包括：平坦、丘陵或梯田。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达，其特征在于，所述至少三个通道的不同波束指向的微带阵列发射天线的发射方向包括：装载有雷达的无人机的当前位置的正下方、无人机航向的前进方向、以及无人机航向的后退方向。

9.一种用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达的数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：通过至少三个通道的微带阵列发射天线向至少三个不同方向发射电磁波；通过至少二个通道的接收天线接收所述电磁波遇到障碍物反射后的反射波，以获取至少三个不同方向的地面距离信息，以及反射波的返回时间，进行数据融合与同步，得到当前的高度信息与地形变化趋势。

10.根据权利要求9所述的用于无人机仿地飞行控制的多波束雷达的数据融合方法，根据所述高度信息与地形变化趋势，判断作业的地块类型，所述作业的地块类型包括：平坦、丘陵或梯田。