[发明专利]基于光学和声学系统的载运工具导航系统、方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.基于光学和声学系统的载运工具导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、根据载运工具的位置和目标点位置，规划载运工具的导航路线；

步骤2、载运工具的光学系统实时检测导航路线中的障碍物信息，根据障碍物信息对导航路线进行实时更新，载运工具根据更新后的导航路线向目标点行进；

步骤3、载运工具的声学系统实时检测更新后的导航路线上的障碍物信息；

步骤4、根据步骤3检测到的障碍物的信息，并结合载运工具的位置信息，生成避障指令；

步骤5、载运工具根据避障指令进行避障，避障后回到更新后的导航路线继续向目标点行进；

步骤6、重复步骤2-5，直至载运工具到达目标点位置。

2.根据权利要求1所述的基于光学和声学系统的载运工具导航方法，其特征在于，步骤1中通过GPS收发器获取载运工具和目标点的位置。

3.根据权利要求1所述的基于光学和声学系统的载运工具导航方法，其特征在于，步骤2中光学系统采用三维重建技术识别光学视场内的障碍物。

4.根据权利要求1所述的基于光学和声学系统的载运工具导航方法，其特征在于，步骤3中声学系统采用波束形成技术识别声学视场内的障碍物。

5.根据权利要求1所述的基于光学和声学系统的载运工具导航方法，其特征在于，步骤2和3中所述障碍物信息包括障碍物的形状、大小、距离及运动数据。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述基于光学和声学系统的载运工具导航方法的导航系统，其特征在于，包括光学系统、声学系统、定位系统和控制系统；

所述光学系统和声学系统，均用于检测导航路线中的障碍物信息；

所述定位系统，用于获取载运工具的位置信息；

所述控制系统，用于根据障碍物信息和载运工具的位置信息，优化导航路线，并控制载运工具沿导航路线行驶。

7.根据权利要求6所述基于光学和声学系统的载运工具导航方法的导航系统，其特征在于，所述光学系统包括至少一个红外传感器；

所述声学系统包括至少一个回声定位传感器。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。