[发明专利]实训用曲面轨迹机器人系统及其考核方法

说明书

本发明涉及一种实训用机器人考核方法，尤其是实训用曲面轨迹机器人系统，包括机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘；示教器，所述示教器与所述机器人连接，所述示教器用于控制机器人；还包括曲面寻迹板，所述曲面寻迹板为曲面板，所述曲面寻迹板的表面设有多个寻迹轨迹；寻迹笔，所述寻迹笔的一端装有母快换工具盘；工具架，所述寻迹笔活动插在所述工具架上。本发明提供的实训用曲面轨迹机器人系统能够进行复杂路径培训，保证学员熟练掌握机器人复杂轨迹的编程和操作。

技术领域

本发明涉及一种实训用机器人考核方法，尤其是实训用曲面轨迹机器人系统及其考核方法。

背景技术

机器人培训时需要熟练掌握复杂的移动轨迹，但是目前的机器人实训通常忽略这样的培训，导致学员在培训结束后不能熟练掌握机器人的复杂移动，在针对装配、焊接等复杂场景下不能准确的控制工具的移动。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种能够进行复杂路径培训，保证学员熟练掌握机器人复杂轨迹的编程和操作的实训用曲面轨迹机器人系统，具体技术方案为：

实训用曲面轨迹机器人系统，包括

机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘；示教器，所述示教器与所述机器人连接，所述示教器用于控制机器人；还包括曲面寻迹板，所述曲面寻迹板为曲面板，所述曲面寻迹板的表面设有多个寻迹轨迹；寻迹笔，所述寻迹笔的一端装有母快换工具盘；工具架，所述寻迹笔活动插在所述工具架上。

通过采用上述技术方案，曲面寻迹板上的部分寻迹轨迹沿曲面设置，部分不在曲面上，实现平面轨迹和曲面轨迹的培训，大大提高了学员对复杂曲面轨迹的编程和操作能力。

进一步的，所述曲面寻迹板包括依次设置的平面板、内圆弧板、外圆弧板和斜面板，所述平面板水平设置，所述内圆弧板的一侧与所述平面板的一侧相切连接，所述内圆弧板的另一侧向所述平面板的上方弯曲，所述外圆弧板的一侧与所述内圆弧板的另一侧相切连接，所述外圆弧板的另一侧与所述斜面板相切连接，且向所述平面板弯曲，所述斜面板相对于平面板倾斜设置，所述平面板、内圆弧板、外圆弧板和斜面板上均设有寻迹轨迹。

通过采用上述技术方案，内圆弧板和外圆弧板实现了曲面轨迹，便于沿着曲面进行轨迹的描绘，通过平面、曲面和斜面实现全面的移动培训，基板涵盖了实际使用中涉及到的运动情形，从而有效提高学员对机器人运动的编程和操作能力。

进一步的，所述寻迹轨迹包括封闭的图形或不封闭的曲线。

通过采用上述技术方案，封闭图形通常为规则的几何形状，用于模拟焊接轨迹，曲线用于模拟复杂的轨迹。

进一步的，所述寻迹轨迹在所述曲面寻迹板上为轨迹槽或轨迹线条。

进一步的，所述寻迹笔的端部设有锥形的笔尖或圆形的笔尖，所述轨迹槽的宽度不大于所述寻迹笔的直径，所述寻迹槽的深度不大于寻迹笔的笔尖的长度。

通过采用上述技术方案，笔尖方便部分插入到轨迹槽中，从而比较容易观察寻迹笔的运动轨迹与轨迹槽的重合程度，便于准确的控制路径和编程。

进一步的，还包括寻迹座，所述寻迹座固定在母快换工具盘上，所述寻迹笔活动插在所述寻迹座上；复位弹簧，所述寻迹笔与所述寻迹座之间装有复位弹簧；检测传感器，所述检测传感器安装在所述寻迹座与寻迹笔之间，所述检测传感器为接近开关或行程开关，所述检测传感器用于检测寻迹笔是否向寻迹座移动。

通过采用上述技术方案，实训时如果操作人员在控制寻迹笔描寻迹轨迹时寻迹笔与曲面寻迹板发生接触时检测传感器会检测到，从而发出报警信号，防止寻迹笔与曲面寻迹板发生碰撞或挤压，保护设备。考核时自动运行寻迹程序时如果寻迹笔与曲面寻迹板发生接触触动检测传感器后，检测传感器发出信号，判定考核不合格。