[发明专利]一种虹膜定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种虹膜定位方法，其特征在于，包括：

获取虹膜图像，计算所述虹膜图像的对比度，选取对比度高于阈值的虹膜图像作为虹膜图像集；

对所述虹膜图像集中的虹膜图像进行预处理得到二值化图像；

提取二值化图像的轮廓，判断二值化图像中轮廓的数目；

当二值化图像中包含多个轮廓时，对多个所述轮廓分别进行椭圆拟合，生成每个轮廓对应的椭圆；

计算各个轮廓与椭圆的偏离度，把偏离度最小的轮廓作为瞳孔的轮廓，该轮廓的椭圆中心作为瞳孔的中心。

2.根据权利要求1所述的一种虹膜定位方法，其特征在于，还包括：当二值化图像中轮廓的数目为0时，则剔除所述二值化图像。

3.根据权利要求2所述的一种虹膜定位方法，其特征在于，还包括：

当二值化图像中包含一个轮廓时，对所述轮廓进行椭圆拟合，生成轮廓对应的椭圆；

计算轮廓与椭圆的偏离度，当偏离度低于阈值时，将该轮廓作为瞳孔的轮廓，将该轮廓的椭圆中心作为瞳孔的中心。

4.根据权利要求1所述的一种虹膜定位方法，其特征在于，所述获取虹膜图像，选取对比度高于阈值的虹膜图像作为虹膜图像集，具体包括：

获取虹膜图像，通过以下公式计算所述虹膜图像的对比度：

其中，Imax为所述虹膜图像中最亮的亮度，Imin为所述虹膜图像中最暗的亮度，C_M为虹膜图像的对比度；

将对比度C_M大于120的虹膜图像进行汇总，生成虹膜图像集。

5.根据权利要求1所述的一种虹膜定位方法，其特征在于，所述计算各个轮廓与椭圆的偏离度具体为：

以椭圆中心为原点，建立椭圆中心到椭圆的m条连接线，通过m条所述连接线等角度对椭圆进行划分，其中，m为大于等于6的正整数；

获取从椭圆中心沿所述连接线到轮廓边缘的交点，得到m条椭圆中心到交点的交叉线；

获取m条连接线的长度和交叉线的长度，根据以下公式计算轮廓与椭圆的偏离度：

其中，Xi为编号为i的连接线的长度，Yi为编号为i的交叉线的长度，ε为编号为轮廓与椭圆的偏离度。

6.一种虹膜定位装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人导航程序，所述机器人导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的虹膜定位方法的步骤。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1至5任一项所述的虹膜定位方法。