[发明专利]机器人用月牙轮腿及仿生机器人及其运动控制方法

权利要求书

1.一种机器人用月牙轮腿，其特征在于：包括轴连接器、内弧形腿、外弧形腿，所述内弧形腿的曲率大于外弧形腿的曲率，内弧形腿与外弧形腿的首尾连接，轴连接器设置于外弧形腿的顶部，以与外部驱动连接。

2.如权利要求1所述的机器人用月牙轮腿，其特征在于：外弧形腿的弧长大于外弧形腿的半圆。

3.如权利要求1所述的机器人用月牙轮腿，其特征在于：内弧形腿的弧长不大于内弧形腿的半圆。

4.如权利要求1所述的机器人用月牙轮腿，其特征在于：内弧形腿与外弧形腿的首端和尾端均设置紧固件，以将二者连接。

5.一种仿生机器人，其特征在于：包括底板、四个月牙轮腿、四组驱动，四个月牙轮腿与四组驱动一一对应连接，四个月牙轮腿两两设置在底板的左右两侧，四组驱动具有相同结构，一组驱动包括安装于底板上的齿轮箱、轴承、减速器、伺服电机、绝对编码器，伺服电机连接减速器，减速器连接齿轮箱，齿轮箱的输出轴通过轴承连接月牙轮腿的轴连接器，绝对编码器与齿轮箱的另一输出轴由齿轮组连接，绝对编码器和伺服电机均挂接在STM32微控制器的CAN总线上，月牙轮腿的角位移状态由绝对编码器测得，所述所述月牙轮腿为如权利要求1至4之一所述的月牙轮腿。

6.如权利要求5所述的仿生机器人，其特征在于：所述伺服电机、STM32微控制器、绝对编码器均由电池供电。

7.一种仿生机器人的运动控制方法，其特征在于：在STM32微控制器的控制下，四个月牙轮腿实现正转和反转，正转时，月牙轮腿为轮，反转时，月牙轮腿为钩。