[发明专利]传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。本说明书实施例提供的传感器标定结果的验证方法，可以验证传感器标定结果在水平、上下、前后三个维度方向上的偏差，可以提高传感器标定结果验证的可靠性以及提高验证效率。

技术领域

本说明书实施例涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质。

背景技术

近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，自动驾驶汽车技术研究成为各行业聚焦的热点。麦肯锡(Manyika J,Chui M,Bughin J.Disruptive technologies:Advances that will transform life,business,and the global economy[J].2013.)发布的“决定未来经济的12项前沿技术”报告探讨了12项前沿技术对未来经济、社会的影响程度，分析估测了2025年12项技术各自的经济与社会影响力，其中自动驾驶汽车技术排在第6位，其2025年影响力估测为：经济效益每年约0.2-1.9万亿美元，社会效益每年可挽回3-15万个生命。

通常，自动驾驶汽车的系统一般分为三个模块，一是感知模块，相当于人的眼睛，通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器实时采集周边环境状态，二是决策模块，相当于人的大脑，根据环境状态计算出最优的驾驶决策规划，三是执行模块，相当于人的手与脚，用于执行决策命令，进行油门、刹车、转向等相应的驾驶操作。

在目前的自动驾驶感知系统中，一般要依赖激光雷达、摄像头和毫米波雷达等多种传感器的融合，以便发挥不同的优势实现安全冗余。传感器的标定结果对感知的精度起到至关重要的作用，所以需要对标定结果进行充分的验证。目前的验证都是在实车工况下进行，通过对激光雷达和摄像头捕捉同一个物体的位置偏差来验证标定结果的准确性。这种验证方式依赖实际环境，灵活性差，需要反复操作，而且不能定位偏差原因。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质，以提高传感器标定结果验证的可靠性和效率。

为解决上述问题，本说明书实施例提供一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质是这样实现的。

一种传感器标定结果的验证方法，所述方法包括：获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。

一种传感器标定结果的验证装置，所述装置包括：获取模块，用于获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；接收模块，用于接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；匹配模块，用于将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；验证模块，用于根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现：获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。