[发明专利]一种自动驾驶仿真测试场景生成方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，包括：

获取实车行驶数据中的摄像头数据和雷达数据，基于所述摄像头数据和雷达数据获取行驶场景中的交通参与对象；

获取各交通参与对象相对于自车的横向距离变化和纵向速度变化，基于所述横向距离变化和所述纵向速度变化将所有所述交通参与对象分割为互不影响的单独个体，以融合生成动态交通流数据。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，还包括：

提取环境参数，确定行驶场景中的温度、空气湿度、日光程度、降雨量、雾天能见度和海拔。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，获取各交通参与对象相对于自车的横向距离变化和纵向速度变化，具体包括：

基于自车横向行驶轨迹和自车纵向行驶轨迹得到自车行驶轨迹；

基于自车行驶轨迹，以及各交通参与对象与自车的纵向距离、横向距离、观测角度，确定各交通参与对象在其存在周期内的目标物运动轨迹和目标物运动速度。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，基于自车横向行驶轨迹和自车纵向行驶轨迹得到自车行驶轨迹，具体包括：

以自车车道起点为中心点，设置个交通参与对象的初始车道位置；

基于自车中心点与两侧车道线的距离获取自车横向行驶轨迹，自车在每一帧速度求和取平均值作为自车纵向速度，并确定自车纵向行驶轨迹，基于所述自车横向行驶轨迹和所述自车纵向行驶轨迹获取自车行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，确定各交通参与对象在其存在的周期内的目标物运动轨迹和目标物运动速度，具体包括：

基于自车纵向速度和与目标车辆相对速度获取交通参与对象在其存在周期内的目标物运动速度。

6.根据权利要求3所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，基于所述横向距离变化和所述纵向速度变化将所有所述交通参与对象分割为互不影响的单独个体，具体包括：

统计各交通参与对象的横向距离变化曲线和运动速度变化曲线，设置预设时间内的触发器次数，以及横向距离变化和纵向速度变化的触发机制；

基于所述触发机制，将所有交通参与对象分割为不相互影响的单独个体，以秒为频率触发各交通参与对象动作以还原自然驾驶场景中动态交通流。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶仿真测试场景生成方法，其特征在于，设置预设时间内的触发器次数，以及横向距离变化和纵向距离变化的触发机制，具体包括：

以秒为单位设置触发器次数，设置横向距离变化触发机制和纵向速度变化触发机制；

横向距离变化触发机制，以交通参与对象初始车道中线为0，左为正值，右为负值确定横向变化参数；

纵向速度变化触发机制，以秒为单位依据速度变化曲线确定速度参数。

8.一种自动驾驶仿真测试场景生成装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于获取实车行驶数据中的摄像头数据和雷达数据，基于所述摄像头数据和雷达数据获取行驶场景中的交通参与对象；

第二模块，用于获取各交通参与对象相对于自车的横向距离变化和纵向速度变化，基于所述横向距离变化和所述纵向速度变化将所有所述交通参与对象分割为互不影响的单独个体，以融合生成动态交通流数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶仿真测试场景生成方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶仿真测试场景生成方法的步骤。