[发明专利]一种电机磁偏角的在线自整定方法及系统

权利要求书

1.一种电机磁偏角的在线自整定方法，包括如下步骤：

步骤S1，在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，使电机做平稳的微小运动；

步骤S2，采集某一时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻；

步骤S3，根据获得的角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角；

步骤S4， 对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值，

步骤S2进一步包括：

步骤S200, 采集某一时间段的电机角速度；

步骤S201，计算电机角加速度；

步骤S202，根据电机角加速度计算电机角加加速度；

步骤S203，利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出；

步骤S204，检测在每个=1窗口期间，所述电机角加加速度的过零点时刻 ，所述过零点时刻即为所述角加速度峰值时刻，若在一个窗口期内出现多个过零点时刻，通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻，

其中，为采样点，为控制节拍。

2.如权利要求1所述的一种电机磁偏角的在线自整定方法，其特征在于：于步骤S2中，所述角加速度的峰值时刻通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来获得。

3.如权利要求1所述的一种电机磁偏角的在线自整定方法，其特征在于，于步骤S203中，所述角加速度阈值检测输出为：

其中，为采样点，为角加速度，分别是下跳阈值和上跳阈值。

4.如权利要求3所述的一种电机磁偏角的在线自整定方法，其特征在于：在计算角加速度阈值检测输出时，所述上跳阈值取角加速度最大值的80~90%，所述下跳阈值相应地比小5% 。

5.如权利要求1所述的一种电机磁偏角的在线自整定方法，其特征在于：于步骤S3中，根据如下公式计算获得实际的磁偏角：

其中，为给定磁偏角与采样时刻之间的线性系数，为角加速度，为控制节拍，为计算实际磁偏角过程中的中间变量，round为取整函数。

6.一种电机磁偏角的在线自整定系统，包括：

力矩控制单元，用于在给定电流合成矢量参考下，给定与时间线性的旋转磁偏角补偿，在电流环矢量闭环控制下得到d-q旋转坐标系中 矢量幅值的周期变化，来实现平滑的力矩控制，让电机做平稳的微小运动；

角加速度峰值时刻检测单元，用于采集某一时间段的电机角速度，检测角加速度峰值时刻；

实际磁偏角计算单元，用于根据获得的角加速度峰值时刻计算对应时刻的实际磁偏角；

结果优化单元，用于对获得的多个磁偏角测量值进行删选、均值优化获得实际磁偏角的整定值，

所述角加速度峰值时刻检测单元包括：

角速度采集单元，用于采集一定时间段的电机角速度；

角加速度计算单元，用于计算电机角加速度；

角加加速度计算单元，用于根据电机角加速度计算电机角加加速度；

幅值检测单元，用于利用幅值检测原理获得角加速度阈值检测输出；

过零点时刻检测单元，用于检测在每个=1窗口期间，所述电机角加加速度的过零点时刻，所述过零点时刻即为所述角加速度峰值时刻，若在一个窗口期内出现多个过零点时刻，通过均值处理得到最优值作为所述角加速度峰值时刻，

其中，为采样点，为控制节拍。

7.如权利要求6所述的一种电机磁偏角的在线自整定系统，其特征在于：所述角加速度的峰值时刻通过结合角加速度阈值检测和角加加速度的过零检测来获得。

8.如权利要求7所述的一种电机磁偏角的在线自整定系统，其特征在于，所述角加速度阈值检测输出为：

其中，为采样点，为角加速度，分别是下跳阈值和上跳阈值。